防碰撞功能需要用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V，之后在系统--配置中启用手爪断裂功能

  确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是不是置on，模式开关是不是牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是不是满足运行条件，必要时在系统--配置中关闭外部专用信号

  在系统--轴动作范围中可修改，但对于M-10iA和20iA系机器人应注意J6轴的外部管线安装方法，并在控制启动模式中先行修改。

  机器人没有报警、UI信号1、2、3、8为ON、UO信号1为ON，发送脉冲UI信号第6个可启动程序继续运行

  R-30iA控制柜部分TP线缆不支持U盘，需更换为支持U盘的TP线、Mate柜主板是否支持视觉功能？

  Mate柜主板型号12位字母加数字组合的最后位为0的不支持视觉、1和2的主板支持视觉

  安装寄存器扩展功能后，数值寄存器的最大数扩展到5000个，位置寄存器的最大数扩展到2000个

  安装：可以分配用户名、密码、以及密码等级。可以清除用户名和密码。可以设定密码日志的有效/无效。可以设定系统中的密码用户数。可以执行设定、程序、操作者的所有操作。(安装用户只可设定1人) 设定者：可以执行设定系统设定中通常做相关操作。程序师：可以执行较操作者用户更加高度的操作。操作者：可以执行基本的操作。

  TRUE:原始路径恢复有效FALSE:原始路径恢复无效13、机器人的诊断备份有什么用？

  诊断备份在刚刚发生异常后进行简单的操作，将该时刻的内部数据保存在FROM内的一种功能。有的内部数据在切断电源时

  环境温度：0~45°，环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象)，短期（一个月内）在95%RH以下；允许高度：海拔1000m以下；振动加速度：4.9m/s²（0.5G)以下；不应有腐蚀性气体

  需查看备件的标志A05B、A06B开头的十二位编码；十二位编码一致的部件，则可以相互通用

  须确认备件的通用性；做好设备的镜像备份和普通所有文件备份，若有更换存储核心部件的，须导回镜像备份

  1、控制柜后备电池耗尽，或初始化启动引起的零位置数据被擦除等问题造成机器人零点标定数据丢失的。

  3、碰撞机构部而造成脉冲编码器和轴角度偏移的，或更换机构部传动部件的。29、零点标定的种类？

  全轴零点位置标定，简易零点标定，简易零点标定（单轴），单轴零点标定，视觉零点标定（可选购项），输入零点标定数据

  外围设备I/O，操作面板I/0，数字I/0，组I/O，模拟I/O，安全I/O

  全部分配（可使用所有外围设备I/O 输入18点、输出20点的物理信号分配给外围设备I/O，简略分配（可使用点数少，设备I/O 输入8点、输出4点的物理信号分配给外围设备I/O）

  数值寄存器指令，位置寄存器指令，位置寄存器要素指令，码垛寄存器指令，字符串寄存器指令

  标准情况下有200个数值寄存器（通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动（CTRL START）模式）完成设置更改

  按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“4”（状态）-“F1”（类型）-软件或版本ID

  参考位置是程序中或点动中频繁使用的固定位置，可设为10个参考位置（更改系统参数后最大可达到64个）

  按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-第七项(外部专用信号UOP)

  暂停报警功能，语言选择，位置补偿指令忽略功能，工具补偿忽略功能，启用视觉补偿命令

  动作性能提高（振动减小，循环时间改善），更加有效地发挥与动力学相关功能（碰撞检测功能，重力补偿功能的提高）

  按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-末端执行器断裂（Hand Broken)

  按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-选择“远程/本地启动（remote/local）

  可以在放大器COM1跨线、末端执行器(EE接口)RO信号输出电压是不是能够设定？

  按下“MENU”(菜单）-“4”（报警履历）-“F4”（RES_1CH）-F4 是-复位即可

  仔细检查示教器电缆是否有弯曲折伤，对地短路等异常，同时检查急停板对应示教器的保险丝是否熔断

  确认输入电压是不是正常，确认示教器接口是否松动，开机信号EXON/EXOFF信号是否导通，示教电缆是否完好，主板接头是否有报警码，主板接头是否有松动或连接错误，急停板是否保险丝熔断