判别伺服电机毛病办法：去掉电机一切接线后，滚动电机轴承，如能够感觉到显着的阻力，滚动时不顺利，则机身线圈烧坏，别的安装联轴器不其时很简单把编码器敲坏，可摇摆电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声响，则编码器被敲坏。

  MR-ES、MR-J2S、MR-J3，一般毛病状况可由伺服驱动器上显现代码来初步判别，以下是几种常见的毛病及其排查办法。

  1.AL.E9-主回路断开。查看主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路毛病，须替换驱动器或配件。

  2.AL.16-编码器毛病。内部参数乱或编码器线毛病或电机编码器毛病。参数康复出厂值或许替换线缆或许替换电机编码器，若毛病仍旧，则驱动器底板损坏。

  3.AL.50、AL.51-过载。 查看输出U、V、W三相相序接线是不是正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地毛病。监控伺服电机负载率是否长期超越100%，伺服呼应参数设置过高，产生共振等原因。

  4.AL.52-差错过大。 电机编码器毛病或驱动器输出模块回路元件损坏，一般油污较多的运用场合此毛病较多。

  5.AL.E6 -表明伺服紧迫中止。引起此毛病的原因一般有两个，一个是操控回路24V电源没接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。

  6.AL.37-参数反常。内部参数乱，操作人员误设参数或许驱动器受外部搅扰导致。一般参数康复成出厂值即可处理。

  7.AL.30-再生制动反常。若刚通电就呈现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运转过程中呈现，可查看制动回路接线，必要时外配制动电阻。

  8.AL.20-编码器毛病。电机编码器毛病或线缆断线、接头松动等导致。替换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列产生此毛病时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。