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  1、.第一节三菱机器人离线）点击菜单栏中的工作区-新建或许（Ctrl+N）。工作区显示以下界面。输入工作区名、标题后，点击OK按钮。2）工程编写画面显示后，可设定工程名、通信设定和离线机器人的设定，而后点击OK按钮。.（3）工程创立完成。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的RC1工程。翻动工作区翻开已经达成的工作区时，选择菜单栏中的工作区-翻开，或许点击工作栏中.的（Ctrl+O），选摘要翻开的工作区后，点击OK按钮。封闭工作区与删除工作区封闭目前编写中的工作区时，请点击菜单栏中的工作区-封闭。删除工作区的状况下，假如不封闭作为对象的工作区，就不

  2、可以删除。工作区名/工作区标题的改正在以翻动工作区的基础上，鼠标右击工作区名工作区的编写，工作区编写画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击OK。以下列图。工程的编写.工程树(1)离线）离线部分别线部分显示电脑中的信息，即目前设定的机器人的机型和机器人的程序。2）在线部分在和控制器连结后，切换成在线状态时，或许模拟启动时显示，显示连结中的机器人型.号和控制器等有关信息。3）备份显示从控制器备份过来的信息。4）Tool功能显示其余功能。7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程树的显示内

  3、容不尽同样。状态说明工程树的显示以电脑中保留的文件作为对象。工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离离线状态线和备份。连结机器人的控制器，进行控制器中信息确实在线状态认和改正。在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。以电脑上启动的虚构控制器为对象，进行虚构模拟状态控制器中的信息确认和改正。离线/在线/模拟的切换，可以通过菜单栏的在线，或许工具栏来履行。工具栏中，能够做以下的切换。切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线机器人软件与机器人的连结三菱机器人软件与控制器连结方式可分为USB连结、TCP/IP、RS-232和GOT连结，不一样种

  4、类的控制器和机器人软件连结的方式不一样。在工程编写界面，选摘要连结控制器的种类和通信设定方法，点击详尽设定，进行详尽设定。往常，依据需要连结的控制器，会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台的设定。USB的通信设定项目说明初始值Ver1.1从前Ver1.2此后发送超时发送时的超不时间1000msc-3000msec3000msec5000msec接收超时接收时的超不时间5000msec-12000msec3000msec3000msec重试次数通信重试次数0-10次3次3次.TCP/IP的通信设定项目说明初始值Ver1.1从前Ver1.2此后IP地点设置需要连结的机器人控制器的IP地点使用

  7、的局号的设定相适应。一64请设定不一样的值为控制器侧I/F的局号。侧I/F设定）控制器IP地点请设定被在GOT连结了的机器人控制器的IP地点。局号（控制器侧164的选择可能。请同GOT的局号的设定相适应。1I/F设定）相互通线的选择可能。设定发报以后的暂停时间。当30设定短时间由于暂停错误发生的时候因此请注意。1.3程序管理能够对机器人程序进行新建、编写、复制、挪动、删除、内容比较、名字的改正、保护设定。新建程序选择需要新建的工程离线-程序，而后点击鼠标右键，显示菜单后点击新建。.输入机器人程序名后，点击OK按钮，显示程序编写画面。程序新建达成。2）翻开现有程序睁开作为工程树的

  8、对象的工程的离线程序。所保留的程序会被显示在工程树中，而后双击有必要进行编写的程序。.3）翻开控制器中的程序睁开作为工程树的对象的项目的在线程序。所保留的程序会被显示在工程树中，而后双击需要编写的程序。画面显示，确认读出项目后，点击OK按钮。.4）程序指令的编写使用MELFA-BASICV制作程序时，没有近似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP地点。该STEP编号，可以通过键盘的Enter键自动显示。依据相应指令的格式将程序指令编写到步号后边的程序编写区。STEP编号指令编写区直角型地点变量关节型地点变量.地点变量地点种类机械手种类获得目前地点地点数据名机

  9、器人姿势多旋转数据5）地点变量的编写地点变量的编写，在地点编写画面长进行。上方的列表是直交坐标型变量的列表，下方的列表是关节坐标型的变量列表。修正地点变量的状况下，在列表中选中作为对象的地点变量后，点击改正按钮。选中的地点变量显示。在软件版本此后，变量名是能够改正的。可是，PLC直接的地点变量的变量名、以调试状态翻开程序的状况下以及在软件版本从前使用的状况下是不可以改正的。选择直交坐标型/关节坐标型，输入地点数据的各因素值和地点变量名后，请点击OK按钮。在线状态，或许模拟状态下，在线的程序编写中，点击目前地点读取按钮，能够读出机器人的目前地点。6）程序复制左右的列表中，显示所指定的文件夹和机器

  10、人控制器中的程序一览。工程能够指定工作区内的工程。机器人能够指定目前连结着的机器人控制器。参照按钮选择工程时，能够指定电脑上的随意文件夹。.进行程序言件的复制。可以有效的进行指令和地点变量、只有指令、只有地点变量的复制。在左边的列表中选择传递源的程序名，并在右边指定传递目标。关于传递源程序，能够同时选择多个。可是，假如是改正名字复制的状况下，只有选择1个程序的时候才有效。点击复制按钮，在复制的设定对话框中进行设定，而后复制。.7）程序的挪动与删除进行程序言件的挪动时，在左边列表中选择传递源程序名，并在右边指定传递目标。传递源程序，能够同时选择多个。点击挪动按钮来进行挪动。进行程序言件的删除时，从列表

  11、中选摘要删除的程序名。能够同时选择多个程序。删除左右列表中选择的全部文件。在左右的列表中选择文件后，请点击删除按钮。显示删除确认信息。点击是按钮，程序按钮将被删除。注意：假如删除正在编写中的程序的话会提示报错。要删除程序时，请务必在编写达成后进行。.8）名字的改正进行程序言件的名称改正。从列表中选择1个要改正名字的程序名。程序能够在左右随意一边的列表中选择。按下名字的改正按钮，在名字的改正对话框口中设定新的名称后，进行名称的改正。9）保护对控制器内的程序言件进行保护操作。能够对程序言件的全体，或只对指令、只对地点变量进行保护的设定和保护的排除。关于被保护的文件，不能够直接进行挪动、删除、名字的改正

  12、操作。这些操作，请在保护排除以后进行。从列表中选摘要进行保护操作的程序名。程序能够同时选择多个。左右两边的列表都能选择。点击保护按钮，在保护设定对话框中设定后，履行保护操作。注意：可以有效的进行保护操作的程序，仅限于机器人控制器中的程序。10）比较进行程序言件的内容比较。能够对文件的全体，或只对指令、只对地点变量作比较。从左右双侧的列表中选择一个要比较的程序名。点击比较按钮，在比较设定对话框中设定后，履行比较。比较结果会显示在比较结果对线参数管理能够参照和改写在机器人控制器中所设定的参数信息。参数的设定，有经过指定参数名来设定的方法和按功能来概括设定的方法两种。1)抓手参数.对履行安装

  13、在机器人上的抓手的种类(单螺线型电导管/双螺线型电导管等)、OPEN*(抓手开)指令和HCLOSE*(抓手关)指令的时候的工件把持/未把持进行设定。参数的设定，需在与机器人控制器连结的状态下使用。从工程树中，双击作为对象的工程的在线参数抓手抓手参数。改正参数的值后，点击写入按钮，能够改写机器人控制器内与抓手有关的参数。专用输入输出信号分派从工程树中，双击作为对象的工程的在线参数专用输入输出信号的分派通用1。改正参数的值后，点击写入按钮，能够改写机器人控制器内的参数。参数名划分名称功能输入自动运转可输入严禁在非运动做自动运转。此信号为在非自动模AUTOENA式的时候，会发生E5010，在获得操作

  14、面板的输入和IO的操作时使用。没有必定要使用的必需输出自动运转可输出输出自动运转状态.输入操作权输入信号使外面信号的控制的操作权有效/无效。IOENA操作权输出信号输出外面信号控制操作权有效状态输出输入启动输入履行程序的启动START运转中输出输出程序为运转中输出输入停止输入停止运转中的程序STOP中止输出输出程序为中止中输出输入程序复位排除式的中止中状态，返回到履行行前，依照程SLOTINI序复位，会变为程序可选择状态T输出程序选择可能输出输出可选择程序输出状态输入报名复位输入信号排除报警状态ERRRESET输出输出报警信号输出报警状态输入伺服信号输入翻开/封闭伺服电机的电源SERVON/S

  15、ERVOFF输出伺服信号输出显示伺服电机电源状态数据参数从工程树中，双击作为对象的工程的在线参数专用输入输出信号的分派数据。改正参数的值后，点击写入按钮，能够改写机器人控制器内的参数。参数名划分名称说明PRGSEL输入程序选择输入信将以数值输入信号的设定值以程序号码指定。选号择对应插槽的程序号码OVRDSEL输入速度比率选择输将在数值输入信号的设定值视为速度比率入IODATA输入数值输入作为二进制读入，如程序号码，速度值等输出数值输出作为二进制输出，如程序号码，速度值等1.5监督状态.能够持示目前接中的机器人控制器中的各样信息。各功能大至分以下3种。机器人作行机器人的作有关的目的。信号行机器人

  16、的入出信号有关的。运转行机器人所行的运转内容有关的。纲要名称SLOT状程序作作状人器机3D通用信号名字的入出信号号停止信号信存放器CC-Link）IO元运转行运生信息明能够确各任SLOT的运转状。能够确按各个任SLOT定的程序的行行、程序中使用的量的内容、机器人的目前地点等。能够按各个接的机器，确目前地点信息、以及抓手开状。能够确目前生的。而且，能够确到目前止所生的的史。能够三(3D)确示机器人及其作。能够确从外面机器入到机器人控制器中的信号，和从机器人控制器出到外面机器的信号的状。而且，能够行信号的模入和制出。机器人控制器中定的用入出信号的状，以及通用信号的各位，或许到32位止的范，能够它命

  17、名后，确它的状。能够确机器人控制器中入的停止信号。能够行CC-Link功能中入存放器、以及出存放器的。而且，能够行存放器的模入、制出。能PLC的入出元的XY。能够确机器人的运转（POWERON等)。能够确机器人控制器中的程序的运转、程序的周期数。机器人动作监督1)SLOT运转状能够机器人控制器中的任SLOT状。从工程中，双作象的工程的在作SLOT状。在件版本此后，点画面右下方的全停止按，能够包含启条件定ALWAYS的目，行全SLOT的停止。要启条件ALWAYS的程序，必需使用此方法行全SLOT的停止。.程序监督能够监督动作中的程序信息。从工程树中，点击作为对象的工程的在线监督动作监督程序监督，

  18、以后双击要监督的任务SLOT。出现以下画面。程序信息程序变量监督区程序信息能够确认目前选中的程序名、运转状态、连结中的机器人机型名。程序目前选中的程序会被显示。目前履行的行反转显示。变量监督能够确认目前选中的程序中所使用的变量的值。需要监督的变量可以通过画面下方所显示的按钮来选择。追加追加需要监督的变量。输入变量名，或许，从下拉列表中选择后，设定变量的种类，.点击OK按钮。下拉列表中，程序所使用的变量会被显示。从下拉列表选择变量的状况下，变量的种类会自动选择。输入/选择监督变量的名称选择监督变量的种类选择能够将需要监督的变量，从程序中使用的变量一览中进行批量选择。左边的列表中显示不显示的变量，

  19、右边的列表中显示要显示的变量。从不显示的变量列表中，选择需要监督的变量，点击追加按钮。选中的变量会追加到要显示的变量列表中去。从要显示的变量列表中选择变量，点击删除后，从要显示的变量列表中删除，追加到不显示的变量列表中。点击OK按钮后，登录到要显示的变量列表中的变量，会显示在变量监督中，其值能够参照。删除将变量监督中登录的变量，从监督列表中删除。该操作，不会把程序中的变量删除。改正能够改正变量监督中登录的变量的值。变量监督中，选摘要改正值的变量，而后点击改正按钮。确认变量名后，输入变量的值，点击OK按钮。读出能够从文件中读出变量监督中要监督的变量。点击读出按钮后，能够从保留的文件中读出变量名、

  20、变量种类，作为要监督的变量来进行追加。保留能够把变量监督中监督的变量一览保留到文件中去。点击保留按钮后能够把目前监.视中的变量名、种类、值保留到文件中。文件会以文本形式被保留。报警监督显示机器人控制器中目前发生的报错。从工程树中，双击作为对象的工程的在线监督动作监督报错。详尽能够确认发生报错的详尽信息（原由和恢复方法）。历史能够参照到目前为止所发生的报错的历史。共计能够查察目前为止发生的报错的共计信息。此功能在软件Ver1.7此后的版本，且连结控制器的软件版本是R1j/S1j此后的版本时可使用。1）历史信息能够确认目前为止发生过的报错的历史。机器人控制器中的报错历史，能够按报错级别（高级别、

  21、初级别、警示）来确认。而且，报错历史，还能够保留在文件中。点击历史信息按钮。选摘要参照的报错级别后，点击OK按钮。显示切换将显示的报错历史依照各个报错级别再次显示。详尽信息选摘要显示的报错后，点击该按钮，就能够确认错误的发生原由、恢复.方法。双击需要显示的报错，也能够确认详尽信息。(3)保留将所显示的报错历史信息保留到文件中。用户能依照需要保留报警记录，此外，报错历史文件是以文本形式被保留的。还可使用记事本等一般的文本编写器来打印。报错历史文件的文件名，以控制器的序列号_目前的日期_目前的时间来设定。文件名例：AR0703001_20100924_092623.txt信号监督信号监督能够确

  22、认从外面机器输入到机器人控制器的信号，从机器人控制器输出到外面机器的信号的状态。从工程树中，双击作为对象的工程的在线监督信号监督通用信号。上段中显示输入信号的状态，下段中显示输出信号的状态。需要显示的信号，可以通过监督设定自由设定连续范围。而且，可以在一定程度上完成信号的模拟输入、强迫输出。需要显示的信号，能够在连续范围内自由设定。在输入信号编号、输出信号编号中设定要显示的信号的开端编号，内行中设定各自的显示范围后，点击OK按钮。.2)模拟输入，不是从外面机器，而是从电脑向机器人控制器输入信号。点击模拟输入按钮。会显示用于模拟输入信号的画面。(1)第一读出模拟输入的信号。信号能够同时设定32条。输入想要读

  23、出的信号的开端信号编号，点击设定按钮。从指定的信号开始，显示32条信号输入状态。设定模拟输入的状态，点击位模拟输入设定按钮。(3)此外，从开端信号编号开始的32条，能够16进制指定值，进行模拟输入。以16进制输入值后，点击端口模拟输入。.3)强迫输出从机器人控制器能够向外面机器强迫输出信号。点击强迫输出按钮。会显示用于强迫输出信号的画面。（1）第一读出想要强迫输出的信号。信号能够同时输出32条。输入想要读出的信号的开端信号编号，点击设定按钮。2）从指定的信号开始，显示32条信号输出状态。设定输出状态，点击位强迫输出按钮。（3）此外，从开端信号编号开始的32条，能够以16进制指定值后强迫输出。以

  24、16进制输入值后，点击端口强迫输出。注：专用输出信号分派的(使用中)信号编号，不可以强迫输出。.第二节三菱示教器2.1示教器概括三菱示教器的安装确认机器人控制器电源出去OFF状态.将示教单元的连结器与机器人控制器上的示教器单元连结器连结。并将螺栓拧紧。以下图。示教单元安装结束。三菱示教器单元的拆卸确认机器人控制器的电源车与状态。松开机器人示教器单元的两处固定螺栓，握住连结器自己将其拔出，此外，将示教器单元的虚构连结器连结。2.2示教器操作面板介绍.1)EMG.STOP开关.进行伺服OFF，使机器人立刻停止。2)TBENABLE开关.是对示教单元的按键操作有效无效进行切换的开关。3)有效开.(3

  25、地点开.).有效无效开关为有效时，假如松开或许强力按压将进行伺服，动作中的机器人将立刻停止。4)显示面板.显示机器人的状态及各菜单。5)状态显示灯.显示示教单元。6)F1F2F3F4键.履行显示7)FUNCTION键.在1个操中，F1F2F3F4键中分派的功能有个以，对功能显示进行切换。8)STOP键.使程序中止，是机器人减速停止。9)OVRDOVRD键.改变机器人的速度手着手动改正值。按压OVRD键手工改动值将增添，按压OVRD键时手工改动值将变少。10)JOG操作键.依照JOG模式使机器人动作。别的，输入数值时，进行各数值的输入。11)SERVO键.在轻按有效开关的同时，假如按压该键机器人

  26、将进行伺服。12)MONITOR键.按压该键时，进入监督模式，显示监督菜单。13)JOG键.按压该键时，将进入模式，显示画面。14)HAND键.按压该键时，将进入抓手操作模式，显示抓手操作界面。15)CHARACTER键.示教单元在进行字符输入或数字输入时，经过数字字符功能键可在数字和字符间进行切换。16)RESET键.对犯错的显示进行排除，经过按压该键和键将进行程序复位。17)键.将光标向各个方向挪动。18)CLEAR键.在进行数字或字符输入时，经过按压该键可将光标所在的地点字符删除一个字符。19)EXE键.对输入操作进行确立。别的，直接进行时，在连续按压该键时期，机器人将动作。数字/字符键

  27、.在进行数字或字符输入时，按压该键将显示数字或字符。2.3示教器使用方法示教器挪动机器人关节JOG操作按压JOG键时将显示JOG画面。(画面下侧显示“JOG”)确认在画面上方显示为JOG模式的“直交”。显示为其余JOG模式的状况下，应按压“直交”对应的功能键。(在画面下方未显示希望的JOG模式的状况下，按压FUNCTION键可使其显示)结束JOG操作时，再次按压JOG键，或按压“封闭”对应的功能键。.每次按压OVRD键手工改动将按LOWHIGH00%的次序增大，每次按压OVRD键时将按相反的方向减少。目前的设置速度显示在画面右上方及控制器的“STATUSNUMBER”中。

  28、在此为了进行确认作业应以10%做相关操作。鉴于关节坐标系的挪动按压+X(J1)键时J1轴向正方向旋转。按压+Y(J2)键时J2轴向正方向旋转。按压-X(J1)键时J1轴向负方向旋转。按压-Y(J2)键时J2轴向负方向旋转。按压+Z(J3)键时J3轴向正方向旋转。按压+A(J4)键时J4轴向正方向旋转。按压-Z(J3)键时J3轴向负方向旋转。按压-A(J4)键时J4轴向负方向旋转。.按压+B(J5)键时J5轴向正方向旋转。按压-B(J5)键时J5轴向负方向旋转。按压+C(J6)键时J6轴向正方向旋转。按压-C(J6)键时J6轴向负方向旋转。直角JOG操作按压JOG键时将显示JOG画面。(画面下侧显

  29、示“JOG”)确认在画面上方显示为JOG模式的“直交”。显示为其余JOG模式的状况下，应按压“直交”对应的功能键。(在画面下方未显示希望的JOG模式的状况下，按压FUNCTION键可使其显示)结束JOG操作时，再次按压JOG键，或按压“封闭”对应的功能键。每次按压OVRD键手工改动将按LOWHIGH00%的次序增大，每次按压OVRD键时将按相反的方向减少。目前的设置速度显示在画面右上方及控制器的“STATUSNUMBER”中。在此为了进行确认作业应以10%做相关操作。鉴于直角坐标系的挪动按压+X(J1)键时沿着X轴的正方向挪动。按压-X(J1)键时沿着X轴的负方向挪动。.按

  30、压+Y(J2)键时沿着Y轴的正方向挪动。按压-Y(J2)键时沿着Y轴的负方向挪动。按压+Z(J3)键时沿着Z轴的正方向挪动。按压-Z(J3)键时沿着Z轴的负方向挪动。三菱机器人抓手的操作机器人抓手的开合是可以通过机器人示教单元做相关操作的，多机器人抓手控制时，可按示教器上“HAND”键，显示抓手操作界面。抓手的开合操作抓手1，按压+C（J6）键，翻开抓手1，按压-C（J6）键，封闭抓手1；抓手2，按压+B（J5）键，翻开抓手1；按压-B（J5）键，封闭抓手1；抓手3，按压+A（J4）键，翻开抓手1；按压-A（J4）键，封闭抓手1；抓手4，按压+Z（J3）键，翻开抓手1；按压-Z（J3）键，封闭抓

  31、手1。2)抓手IO控制Out900-初始状态闭开闭开闭开闭开输出信号902901900In900-输入信号编号902901900使用示教器编写机器人指令创立步骤确立机器人的动作次序及动作将机器人的动作地点示教到地点变量以确立的动作次序及动作地点的名称为基础将机器人的动作及作业替代成命令,通过程序进行记述并储藏到控制器中.经过OG操作将机器人挪动至各动作地点,分别示教到各地点变量中.逐行履行储藏在控制器中的程序,确认程序及动作地点储藏正确.经过程序确实认,在机器人的动作地点有错误时对地点进行改

  32、正.自动履行达成程序.机器人作业使用机器人将工件从左搬运到右边,如图。.程序的创立动作次序确实定开始挪动至待机地点(关节动作)挪动至工件上方20mm(关节动作)挪动至抓工件的地点（直线运动）抓工件（抓手闭合）向上方挪动20mm（直线运动）挪动至松动工件地点的上方20mm（关节运动）挪动至松动工件的地点（直线运动）松动工件（抓手张开）挪动至上方20mm（直线运动）挪动至待机地点（关节运动）结束注意：不对机器人的动作轨迹进行特别指定的动作为“关节动作”，将动作轨迹指定为直线的动作为“直线动作”。将工件抓住的动作及松开的动作，工件等的外头有可能与机器人有干预的状况下使用“直线、确实定.名称地点变量名示教备注待机地点PWAIT示教-抓工件地点上方-不示教经过指令进行指定抓工件地点PGET示教-松动工件地点上方-不示教经过指令进行指定松动工件地点PPUT示教-注：地点变量名经过以P开头的随意字符串进行指定，最多16个字符串。5）程序的记述与创立将目标机器人的动作及作业替代成指令目标动作*作指令指定实例业挪动至地点变量PWAITMovPWAIT关节动作MovMovPGET,+20挪动至地点变量上方直线动作Mvs挪动至地点变量MvsPGET挪动至地点变量PGET上方20mmMvsPGET,+20抓手张开Hopen抓手1张开Hopen1抓手闭合Hcolse抓手1闭合Hcols

  35、到控制器中将控制器的模式置“MANUAL”将示教器元的“ENABLE”置ENABLE在菜画面中，按方将光准“文件/”后，按“EXE”，示“管理/”画面按F3(新建)。示新建程序按1、EXE。翻开程序号1的界面。.按压F3(插入)键。光标闪耀变为输入状态确认处于输入模式后，按压1键步号”1”将被输入.按压CHARACTER键，置为字符输入模式后，对SP和MNO键各按压一次,显示空格及“M”。如上述步骤输入其余指令。程序输入结束对机器人的动作地点进行示教经过JOG操作使机器人动作，将抓手前段瞄准抓工件的地点。瞄准地点后，履行抓手开闭动作，确认工件已经抓牢。在指令编写画面中，按压“FUNCTION”键，对功能显示进行切换。按压F3(NEXT)键或F4(PREV)键，使画面右上方显示“”。11按压（）键，显示示教确认画面。按压（）键进行地点登录按以上方式示教机器人的其余点位至此机器人的动作地点示教结束8）程序确认使用示教单元逐行履行程序，对程序动作进行确认。在确认过程中，经过轻按示教单元的有效开关，按压“”键置为“”状态。经过“”键将功能界面切换到程序界面。连续按压“”键，机器人开始动作。依照以上动作将机器人程序运转到“End”。.

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