精品资源·有用参阅品 文档收拾 学习参阅 Summary compilation 三菱机器人离线 工程区办理 新建作业区（1）点击菜单栏中的[作业区]-[新建]或许（Ctrl+N）。作业区显现如下界面。输入作业区名、标题后，点击[OK]按钮。（2）工程修正画面显现后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。（3）工程创立完毕。作业区中会显现工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。 翻开作业区翻开现已完结的作业区时，挑选菜单栏中的[作业区]-[翻开]，或许点击作业栏中的（Ctrl+O），挑选要翻开的作业区后，点击[OK]按钮。 封闭作业区与删去作业区封闭当时修正中的作业区时，请点击菜单栏中的[作业区]-[封闭]。删去作业区的情况下，假如不封闭作为方针的作业区，就不能删去。 作业区名/作业区标题的改动在以翻开作业区的根底上，鼠标右击作业区名[作业区的修正]，作业区修正画面显现后，输入新的作业区名和标题后，点击[OK]。如下图。 工程的修正 工程树 (4)东西部分 (2)备份部分 (2)在线)离线部分 离线部分离线部分显现电脑中的信息，即当时设定的机器人的机型和机器人的程序。 在线部分在和操控器衔接后，切换成在线状况时，或许模仿发动时显现，显现衔接中的机器人类型和操控器等相关信息。 备份显现从操控器备份过来的信息。 Tool功用 显现其它功用。 离线/在线/模仿 在机器人离线编程软件中，工程的状况可分为离线、在线和模仿三种。各个状况的意义和工程树的显现内容不完全一样。 状况 阐明 工程树的显现 离线状况 以电脑中保存的文件作为方针。工程树的工程名左面显现的图标为绿色，工程树中，显现离线和备份。 在线状况 衔接机器人的操控器，进行操控器中信息的承认和改动。在线时，工程树的工程名显现图表为蓝色，工程树中显现离线、在线和备份。 模仿状况 以电脑上发动的虚拟操控器为方针，进行虚拟操控器中的信息承认和改动。 离线/在线/模仿的切换，可以通过菜单栏的[在线]，或许东西栏来履行。 东西栏中，能够做以下的切换。切换成离线方法，切换成在线方法，切换成模仿在线 机器人软件与机器人的衔接 三菱机器人软件与操控器衔接办法可分为USB衔接、TCP/IP、RS-232和GOT衔接，不一样的操控器和机器人软件衔接的办法不同。 在工程修正界面，挑选要衔接操控器的类型和通讯设定办法，点击[具体设定]，进行具体设定。一般，依据需求衔接的操控器，会机型离线专用机器人的设定和用于显现的行走台的设定。 USB的通讯设定 项目 阐明 初始值 Ver 1.1曾经 Ver 1.2今后 发送超时 发送时的超时时刻1000msc -- 3000msec 3000msec 5000msec 接纳超时 接纳时的超时时刻5000msec -- 12000msec 3000msec 3000msec 重试次数 通讯重试次数 0 -- 10次 3次 3次 TCP/IP的通讯设定 项目 阐明 初始值 Ver 1.1曾经 Ver 1.2今后 IP地址 设置需求衔接的机器人操控器的IP地址 运用端口 通讯中运用的端口号码 10001 发送超时 发送时的超时时刻 1000msc -- 3000msec 1000msec 5000msec 接纳超时 接纳时的超时时刻5000msec -- 12000msec 2000msec 3000msec 重试次数 通讯重试次数 0 -- 10次 3次 0次 RS-232的通讯设定 项目 阐明 初始值 运用端口 COM1 -- COM10 COM1 通讯速度 从4800,9600,19200中挑选 9600 文字大小 7或8 8 奇偶性 NON（无）、ODD（奇数）、EVEN（偶数） EVEN 中止位 1、1.5、2 2 发送超时 发送超时时刻：1000 -- 30000msec 5000msec 接纳超时 接纳超时时刻：1000 -- 120000msec 30000msec 重试次数 重试次数：0 -- 10次 3次 运用协议 Non-Procedural（无过程）、Procedural（有过程） Procedural（有过程） GOT通讯设定 是在CR750-D/CRnD-700 系列 机器人操控器和GOT1000 系列被在Ethernet 衔接的时分GOT 通讯运用GOT 的RS-232 和USB,衔接通讯办法。 项目 阐明 初始值 COM 端口 COM1～COM10 的挑选或许。 COM1 波特率 9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps 19200 网络No. 1～239 的挑选或许。请同GOT 的网络No.码相适应。 1 局号（个人电脑一侧I/F 设定） 1～64 的挑选或许。请同GOT 的局号的设定相适应。请设定不同的值为操控器侧I/F 的局号。 64 操控器IP 地址 请设定被在GOT 衔接了的机器人操控器的IP 地址。 192.168.0.20 局号（ 操控器侧I/F 设定） 1～64 的挑选或许。请同GOT 的局号的设定相适应。 1 相互通线 的挑选或许。设定发报之后的暂停时刻。当设定短时刻由于暂停过错产生的时分所以请留意。 30 1.3 程序办理 能够对机器人程序进行新建、修正、仿制、移动、删去、内容比较、姓名的改动、维护设定。 新建程序 程序名 挑选需求新建的工程[离线]-[程序]，然后点击鼠标右键，显现菜单后点击[新建]。 输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显现程序修正画面。 程序新建完结。 翻开现有程序翻开作为工程树的方针的工程的[离线]→[程序]。 所保存的程序会被显现在工程树中，然后双击需求来做修正的程序。 翻开操控器中的程序翻开作为工程树的方针的项目的[在线]→[程序]。 所保存的程序会被显现在工程树中，然后双击需求修正的程序。画面显现，承认读出项目后，点击[OK]按钮。 程序指令的修正运用MELFA-BASIC V 制造程序时，没有相似MELFA-BASIC IV 和MOVEMASTER 指令的行号，左面显现STEP 方位。该STEP 编号，可以通过键盘的[Enter]键主动显现。依据相应指令的格局将程序指令修正到步号后边的程序修正区。  多旋转数据 机器人姿态 机械手类型 方位数据名 获取当时方位 方位类型名 方位变量名 方位变量的修正方位变量的修正，在方位修正画面上进行。上方的列表是直交坐标型变量的列表，下方的列表是关节坐标型的变量列表。批改方位变量的情况下，在列表中选中作为方针的方位变量后，点击[改动]按钮。选中的方位变量显现。在软件Ver.1.6 版别今后，变量名是能够改动的。可是，PLC 直接的方位变量的变量名、以调试状况翻开程序的情况下以及在软件Ver.1.5.1 版别曾经运用的情况下是不能改动的。挑选直交坐标型/关节坐标型，输入方位数据的各要素值和方位变量名后， 请点击[OK]按钮。在线状况，或许模仿状况下，在线的程序修正中，点击[当时方位读取]按钮，能够读出机器人的当时方位。 程序仿制左右的列表中，显现所指定的文件夹和机器人操控器中的程序一览。① 工程 能够指定作业区内的工程。② 机器人 能够指定当时衔接着的机器人操控器。③ [参照]按钮 挑选[工程]时，能够指定电脑上的恣意文件夹。进行程序文件的仿制。可以有效的进行指令和方位变量、只要指令、只要方位变量的仿制。在左面的列表中挑选传送源的程序名，并在右侧指定传送方针。关于传送源程序，能够一起挑选多个。可是，假如是改动姓名仿制的情况下，只要挑选1 个程序的时分才有用。点击[仿制]按钮，在 [仿制的设定] 对话框中进行设定，然后仿制。 程序的移动与删去进行程序文件的移动时，在左面列表中挑选传送源程序名，并在右侧指定传送方针。传送源程序，能够一起挑选多个。点击[移动]按钮来进行移动。进行程序文件的删去时，从列表中挑选要删去的程序名。能够一起挑选多个程序。删去左右列表中挑选的一切文件。 在左右的列表中挑选文件后，请点击[删去]按钮。 显现删去承认信息。点击[是]按钮，程序按钮将被删去。留意：假如删去正在修正中的程序的话会提示报错。 要删去程序时，请有必要在修正完结后进行。 姓名的改动进行程序文件的称号改动。从列表中挑选 1 个要改动姓名的程序名。程序能够在左右恣意一边的列表中挑选。按下[姓名的改动]按钮， 在[姓名的改动]对话框口中设定新的称号后，进行称号的改动。 维护对操控器内的程序文件来维护操作。能够对程序文件的整体，或只对指令、只对方位变量来维护的设定和维护的免除。关于被维护的文件，不可以进行移动、删去、姓名的改动操作。这些操作，请在维护免除之后进行。从列表中挑选要进行维护操作的程序名。程序能够一起挑选多个。左右两头的列表都能挑选。点击[维护]按钮， 在[维护设定] 对话框中设定后，履行维护操作。留意：可以有效的进行维护操作的程序，仅限于机器人操控器中的程序。 比较 进行程序文件的内容比较。能够对文件的整体，或只对指令、只对方位变量作比较。从左右两边的列表中挑选一个要比较的程序名。 点击[比较]按钮， 在[比较设定] 对话框中设定后，履行比较。比较成果会显现在[比较成果] 对线 参数办理 能够参照和改写在机器人操控器中所设定的参数信息。参数的设定，有经过指定参数名来设定的办法和按功用来概括设定的办法两种。 抓手参数对履行装置在机器人上的抓手的类型(单螺线型电导管/双螺线型电导管等) 、OPEN*(抓手开)指令和HCLOSE*(抓手关)指令的时分的工件操纵/未操纵进行设定。参数的设定，需在与机器人操控器衔接的状况下运用。从工程树中，双击作为方针的工程的[在线]→[参数]→[抓手]→[抓手参数]。更改参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人操控器内与抓手相关的参数。 专用输入输出信号分配从工程树中，双击作为方针的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分配]→[通用1]。更改参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人操控器内的参数。 参数名 区别 称号 功用 AUTOENA 输入 主动运转可输入 制止在非运动做主动运转。此信号为在非主动方法的时分，会产生E5010，在获得操作面板的输入和IO的操作时运用。没有一定要运用的必要 输出 主动运转可输出 输出主动运转状况 IOENA 输入 操作权输入信号 使外部信号的操控的操作权有用/无效。 输出 操作权输出信号 输出外部信号操控操作权有用状况 START 输入 发动输入 履行程序的发动 输出 运转中输出 输出程序为运转中 STOP 输入 中止输入 中止运转中的程序 输出 中止输出 输出程序为中止中 SLOTINIT 输入 程序复位 免除式的中止中状况，返回到履行行前，根据程序复位，会变成程序可挑选状况 输出 程序挑选或许输出 输出可挑选程序输出状况 ERRRESET 输入 报名复位输入信号 免除报警状况 输出 输出报警信号 输出报警状况 SERVON/SERVOFF 输入 伺服信号输入 翻开/封闭伺服电机的电源 输出 伺服信号输出 显现伺服电机电源状况 数据参数 从工程树中，双击作为方针的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分配]→[数据]。更改参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人操控器内的参数。 参数名 区别 称号 阐明 PRGSEL 输入 程序挑选输入信号 将以数值输入信号的设定值以程序号码指定。挑选对应插槽的程序号码 OVRDSEL 输入 速度份额挑选输入 将在数值输入信号的设定值视为速度份额 IODATA 输入 数值输入 作为二进制读入，如程序号码，速度值等 输出 数值输出 作为二进制输出，如程序号码，速度值等 1.5 监督状况 能够继续显现当时衔接中的机器人操控器中的各种信息。各监督功用大至分为以下3 种。 ① 机器人动作监督 … 进行机器人的动作相关的项目的监督。 ② 信号监督 …进行机器人的输入输出信号相关的监督。 ③ 运转监督 …进行机器人所履行的运转内容相关的监督。 监督概要 监督称号 阐明 机器人动作监督 SLOT状况 能够承认各使命SLOT 的运转状况。 程序监督 能够承认按各个使命SLOT 设定的程序的履行行、程序中运用的变量的内容、机器人的当时方位等。 动作状况 能够按各个衔接的机器，承认当时方位信息、以及抓手开闭状况。 报错 能够承认当时产生的报错。而且，能够承认到目前中止所产生过的报错的前史。 3D监督 能够三维(3D)承认显现机器人及其动作。 信号监督 通用信号 能够承认从外部机器输入到机器人操控器中的信号，和从机器人操控器输出到外部机器的信号的状况。而且，可以有效的进行信号的模仿输入和强制输出。 带姓名的输入输出信号 对机器人操控器中设定的专用输入输出信号的状况，以及通用信号的各位，或许到32 位中止的规模，能够给它们命名后，承认它们的状况。 中止信号 能够承认机器人操控器中输入的中止信号。 寄存器（ CC-Link） 可以有效的进行CC-Link 功用中输入寄存器、以及输出寄存器的监督。而且，可以有效的进行寄存器的模仿输入、强制输出。 IO 单元监督 能够监督PLC 的输入输出单元的XY 设备。 运转监督 运转时刻 能够承认机器人的运转时刻（POWER ON 等)。 出产信息 能够承认机器人操控器中的程序的运转时刻、程序的周期数。 1.5.1 机器人动作监督 SLOT运转状况能够监督机器人操控器中的使命SLOT 状况。从工程树中，双击作为方针的工程的[在线]→[监督]→[动作监督]→[SLOT 状况]。在软件Ver.1.6 版别今后，点击画面右下方的[全中止]按钮，能够对包含发动条件设定为ALWAYS 的项目，进行全SLOT 的中止。要修正发动条件为ALWAYS 的程序时，有必要要运用此办法进行全SLOT 的中止。 程序监督能够监督动作中的程序信息。从工程树中，点击作为方针的工程的[在线]→[监督]→[动作监督]→[程序监督]，之后双击要监督的「使命SLOT」。呈现如下画面。程序信息 能够承认当时选中的程序名、运转状况、衔接中的机器人机型名。程序 当时选中的程序会被显现。 当时履行的行回转显现。变量监督能够承认当时选中的程序中所运用的变量的值。 需求监督的变量可以通过画面下方所显现的按钮来挑选。追加 追加需求监督的变量。输入变量名，或许，从下拉列表中挑选后，设定变量的品种，点击[OK]按钮。下拉列表中，程序所运用的变量会被显现。 从下拉列表挑选变量的情况下，变量的品种会主动挑选。挑选 能够将需求监督的变量，从程序中运用的变量一览中进行批量挑选。左面的列表中显现「不显现的变量」，右边的列表中显现「要显现的变量」。 从「不显现的变量」列表中，挑选需求监督的变量，点击[追加→]按钮。 选中的变量会追加到「要显现的变量」列表中去。 从「要显现的变量」列表中挑选变量，点击[←删去]后，从「要显现的变量」列表中删去，追加到「不显现的变量」列表中。点击[OK]按钮后，登录到「要显现的变量」列表中的变量，会显现在变量监督中，其值能够参照。删去 将变量监督中登录的变量，从监督列表中删去。 该操作，不会把程序中的变量删去。改动 能够改动变量监督中登录的变量的值。变量监督中，挑选要改动值的变量，然后点击[改动]按钮。承认变量名后，输入变量的值，点击[OK]按钮。读出 能够从文件中读出变量监督中要监督的变量。点击[读出]按钮后，能够从保存的文件中读出变量名、变量类型，作为要监督的变量来进行追加。保存 能够把变量监督中监督的变量一览保存到文件中去。点击[保存]按钮后能够把当时监督中的变量名、类型、值保存到文件中。文件会以文本方法被保存。 报警监督 显现机器人操控器中当时产生的报错。从工程树中，双击作为方针的工程的[在线]→[监督]→[动作监督]→[报错]。 [具体] 能够承认产生报错的具体信息（原因和康复办法）。 [前史] 能够参阅到目前中止所产生的报错的前史。 [算计] 能够检查目前中止产生的报错的算计信息。此功用在软件Ver1.7 今后的版别，且衔接操控器的软件版别是「R1j/S1j」今后的版别时可以应用。 前史信息能够承认目前中止产生过的报错的前史。机器人操控器中的报错前史，能够按报错等级（高等级、低等级、正告）来承认。 而且，报错前史，还能够保存在文件中。点击[前史信息]按钮。挑选要参照的报错等级后，点击[OK]按钮。  显现切换 将显现的报错前史依照各个报错等级再次显现。 具体信息 挑选要显现的报错后，点击该按钮，就能够承认过错的产生原因、康复办法。双击需求显现的报错，也能够承认具体信息。 (3) 保存 将所显现的报错前史信息保存到文件中。 用户能依照需求保存报警记载，别的，报错前史文件是以文本方法被保存的。 还可以应用记事本等一般的文本修正器来打印。报错前史文件的文件名，以「操控器的序列号」_「当时的日期」_「当时的时刻」来设定。文件名例：AR23.txt 1.5.2 信号监督 信号监督能够承认从外部机器输入到机器人操控器的信号，从机器人操控器输出到外部机器的信号的状况。从工程树中，双击作为方针的工程的[在线]→[监督]→[信号监督]→[通用信号]。上段中显现输入信号的状况，下段中显现输出信号的状况。需求显现的信号，可以通过[监督设定]自在设定接连规模。而且，能够完结信号的模仿输入、强制输出。 需求显现的信号，能够在接连规模内自在设定。在输入信号编号、输出信号编号中设定要显现的信号的开端编号，内行中设定各自的显现规模后，点击[OK]按钮。 模仿输入，不是从外部机器，而是从电脑向机器人操控器输入信号。点击[模仿输入]按钮。会显现用于模仿输入信号的画面。 首要读出模仿输入的信号。信号能够一起设定32 条。输入想要读出的信号的开端信号编号，点击[设定]按钮。 从指定的信号开端，显现32 条信号输入状况。设定模仿输入的状况，点击「位模仿输入设定」按钮。 别的，从开端信号编号开端的32 条，能够16 进制指定值，进行模仿输入。以16 进制输入值后，点击「端口模仿输入」。 强制输出 从机器人操控器能够向外部机器强制输出信号。点击[强制输出]按钮。会显现用于强制输出信号的画面。 （1） 首要读出想要强制输出的信号。信号能够一起输出32 条。输入想要读出的信号的开端信号编号，点击「设定」按钮。 （2） 从指定的信号开端，显现32 条信号输出状况。设定输出状况，点击「位强制输出」按钮。 （3） 别的，从开端信号编号开端的32 条，能够以16 进制指定值后强制输出。以16 进制输入值后，点击「端口强制输出」。 注：专用输出信号分配的(运用中)信号编号，不能强制输出。 第二节 三菱示教器 2.1 示教器概述 2.1.1三菱示教器的装置 承认机器人操控器电源出去OFF状况. 将示教单元的衔接器与机器人操控器上的示教器单元衔接器衔接。并将螺栓拧紧。如图所示。 示教单元装置完毕。 2.1.2三菱示教器单元的拆开 承认机器人操控器的电源车与ＯＦＦ状况。 松开机器人示教器单元的两处固定螺栓，捉住衔接器自身将其拔出，别的，将示教器单元的虚拟衔接器衔接。 2.2 示教器操作面板介绍 [EMG.STOP] 开关............进行伺服OFF，使机器人当即中止。 [TB ENABLE] 开关...........是对示教单元的按键操作有用无效进行切换的开关。 有用开.(3 方位开.).........[有用／无效开关２]为有用时，假如松开或许强力按压将进行伺服ＯＦＦ，动作中的机器人将当即中止。 显现面板...................显现机器人的状况及各菜单。 状况显现灯.................显现示教单元。 [F1][F2][F3][F4] 键........履行显现 [FUNCTION] 键..............在1 个操中，[F1][F2][F3][F4] 键中分配的功用有5 个以，对功用显现进行切换。 [STOP] 键..................使程序中止，是机器人减速中止。 [OVRD ↑ ][OVRD ↓ ] 键.....改动机器人的速度手动手动改动值。按压[OVRD ↑ ] 键手艺变化值将添加，按压[OVRD ↓ ] 键时手艺变化值将变少。 [JOG 操作] 键............依照JOG 方法使机器人动作。此外，输入数值时，进行各数值的输入。 [SERVO] 键.................在轻按有用开关的一起，假如按压该键机器人将进行伺服ＯＮ。 [MONITOR] 键..............按压该键时，进入监督方法，显现监督菜单。 [JOG] 键...................按压该键时，将进入ＪＯＧ方法，显现ＪＯＧ画面。 [HAND] 键..................按压该键时，将进入抓手操作方法，显现抓手操作界面。 [CHARACTER] 键.............示教单元在进行字符输入或数字输入时，经过数字／字符功用键可在数字和字符间进行切换。 [RESET] 键.................对犯错的显现进行免除，经过按压该键和ＥＸＥ键将进行程序复位。 [ ↑ ][ ↓ ][ ← ][ → ] 键...将光标向各个方向挪动。 [CLEAR] 键.................在进行数字或字符输入时，经过按压该键可将光标地点的方位字符删去一个字符。 [EXE] 键...................对输入操作进行承认。此外，直接进行时，在继续按压该键期间，机器人将动作。 [ 数字/ 字符] 键..........在进行数字或字符输入时，按压该键将显现数字或字符。 2.3 示教器运用办法 2.3.1 示教器移动机器人 关节JOG 操作 按压[JOG] 键时将显现JOG画面。(画面下侧显 示“JOG”)承认在画面上方显现为JOG方法的“直交”。显现为其它JOG方法的情况下，应按压“直交”对应的功用键。(在画面下方未显现期望的JOG方法的情况下，按压[FUNCTION]键可使其显现)完毕JOG操作时，再次按压[JOG]键，或按压“封闭”对应的功用键。 每次按压[OVRD↑]键手艺变化将按LOW →HIGH → 3 → 5 → 10 → 30 → 50 → 70 →100% 的次序增大，每次按压[OVRD↓]键时将按相反的方向削减。当时的设置速度显现在画面右上方及操控器的“STATUS NUMBER”中。在此为了进行承认作业应以10% 做相关操作。 根据关节坐标系的移动 按压[+X(J1)] 键时J1轴向正方向旋转。 按压[+Y(J2)] 键时J2轴向正方向旋转。 按压[-X(J1)] 键时J1轴向负方向旋转。 按压[-Y(J2)] 键时J2轴向负方向旋转。 按压[+Z(J3)] 键时J3 轴向正方向旋转。 按压[+A(J4)]键时J4轴向正方向旋转。 按压[-Z(J3)] 键时J3 轴向负方向旋转。 按压[-A(J4)]键时J4轴向负方向旋转。 按压[+B(J5)]键时J5轴向正方向旋转。按压[-B(J5)]键时J5轴向负方向旋转。 按压[+C(J6)]键时J6轴向正方向旋转。按压[-C(J6)]键时J6轴向负方向旋转。 直角JOG操作 按压[JOG] 键时将显现JOG画面。(画面下侧显 示“JOG”)承认在画面上方显现为JOG方法的“直交”。显现为其它JOG方法的情况下，应按压“直交”对应的功用键。(在画面下方未显现期望的JOG方法的情况下，按压[FUNCTION]键可使其显现)完毕JOG操作时，再次按压[JOG]键，或按压“封闭”对应的功用键。 每次按压[OVRD↑]键手艺变化将按LOW →HIGH → 3 → 5 → 10 → 30 → 50 → 70 →100% 的次序增大，每次按压[OVRD↓]键时将按相反的方向削减。当时的设置速度显现在画面右上方及操控器的“STATUS NUMBER”中。在此为了进行承认作业应以10% 做相关操作。 根据直角坐标系的移动 按压[+X(J1)] 键时沿着X 轴的正方向挪动。按压[-X(J1)] 键时沿着X 轴的负方向挪动。 按压[+Y(J2)] 键时沿着Y 轴的正方向挪动。按压[-Y(J2)] 键时沿着Y 轴的负方向挪动。 按压[+Z(J3)] 键时沿着Z 轴的正方向挪动。按压[-Z(J3)] 键时沿着Z 轴的负方向挪动。 2.3.2 三菱机器人抓手的操作 机器人抓手的开合是可以通过机器人示教单元做相关操作的，多机器人抓手操控时，可按示教器上“HAND”键，显现抓手操作界面。 抓手的开合操作抓手1，按压+C（J6）键，翻开抓手1，按压-C（J6）键，封闭抓手1；抓手2，按压+B（J5）键，翻开抓手1；按压-B（J5）键，封闭抓手1；抓手3，按压+A（J4）键，翻开抓手1；按压-A（J4）键，封闭抓手1；抓手4，按压+Z（J3）键，翻开抓手1；按压-Z（J3）键，封闭抓手1。 Out 900-907 7 6 5 4 3 2 1 0 初始状况 闭 开 闭 开 闭 开 闭 开 输出信号 907 906 905 904 903 902 901 900 抓手IO操控 In 900-907 7 6 5 4 3 2 1 0 输入信号编号 907 906 905 904 903 902 901 900 3.3.3 运用示教器修正机器人指令 (1)创立过程 承认机器人的动作次序及动作 将机器人的动作方位示教到方位变量 以承认的动作次序及动作方位的称号为根底将机器人的动作及作业替换成指令,经过程序进行记叙并贮存到操控器中. 经过OG 操作将机器人移动至各动作方位,别离示教到各方位变量中. 逐行履行贮存在操控器中的程序,承认程序及动作方位贮存正确. 经过程序的承认,在机器人的动作方位有过错时对方位进行修正. 主动履行完结程序. (2)机器人作业 运用机器人将工件从左搬运到右面,如图。 (3)程序的创立 动作次序的承认 开端 移动至待机方位(关节动作) 移动至工件上方20mm(关节动作) 移动至抓工件的方位（直线运动） 抓工件（抓手闭合） 向上方移动20mm（直线运动） 移动至松开工件方位的上方20mm（关节运动） 移动至松开工件的方位（直线运动） 松开工件（抓手翻开） 移动至上方20mm（直线运动） 移动至待机方位（关节运动） 完毕 留意：不对机器人的动作轨道进行特别指定的动作为“关节动作”，将动作轨道指定为直线的动作为“直线动作”。 将工件捉住的动作及松开的动作，工件等的外围有或许与机器人有干与的情况下运用“直线运动” 动作方位称号的承认 称号 方位变量名 示教 补白 待机方位 PWAIT 示教 -- 抓工件方位上方 -- 不示教 经过指令进行指定 抓工件方位 PGET 示教 -- 松开工件方位上方 -- 不示教 经过指令进行指定 松开工件方位 PPUT 示教 -- 注：方位变量名经过以P最初的恣意字符串进行指定，最多16个字符串。 （5）程序的记叙与创立 将方针机器人的动作及作业替换成指令 方针动作*作业 指令 指定实例 关节动作 Mov 移动至方位变量PWAIT Mov PWAIT 移动至方位变量ＰＧＥＴ上方２０ｍｍ Mov PGET,+20 直线动作 Mvs 移动至方位变量ＰＧＥＴ Mvs PGET 移动至方位变量PGET上方20mm Mvs PGET,+20 抓手翻开 Hopen 抓手1翻开 Hopen 1 抓手闭合 Hcolse 抓手1闭合 Hcolse 1 待机 Dly 等候1S Dly 1 完毕 End 完毕 End （6）将替换的指令修正为程序 开端 移动至待机方位（关节运动）………………………1 Mov PWAIT 移动至待机方位上方20mm（关机动作）………… 2 Mov PGET,+20 移动至抓工件的方位（直线 Mvs PGET 抓工件（抓手闭合）…………………………………4 HClose 1 等候1S ……………………………………………… 5 Dly 1.0 移动至上方20mm（直线运动）………………………6 Mvs PGET,+20 移动至松开方位上方20mm方位（关节运动）…… 7 Mov PPUT,+20 移动至松开工件的方位（直线 Mvs PPUT 松开工件………………………………………………9 HOpen 1 等候1S…………………………………………………10 Dly 1.0 移动至上方20mm的方位（直线 Mvs PPUT,+20 移动至待机方位（关节运动）……………………… 12 Mov PWAIT 完毕……………………………………………………………… 13 End (7)将程序输入到操控器中 将操控器的方法置为“MANUAL” 将示教器单元的“ENABLE”置为ENABLE 在＜菜单＞画面中，按压方将光标对准“文件/修正”后，按压“EXE”键，显现“办理/修正”画面 按压F3( 新建)] 键。显现新建程序 按压[1]、[EXE] 键。翻开程序修正号1的修正界面。 按压F3( 刺进)] 键。光标闪耀变成输入状况 承认处于输入方法后，按压[1]键步号”1”将被输入. 按压CHARACTER] 键，置为字符输入方法后，对[SP]和[MNO]键各按压一次,显现空格及“M”。 如上述过程输入其它指令。 程序输入完毕 对机器人的动作方位进行示教 经过JOG 操作使机器人动作，将抓手前段对准抓工件的方位。对准方位后，履行抓手开闭动作，承认工件现已抓牢。 在指令修正画面中，按压“FUNCTION”键，对功用显现进行切换。 按压[F3(NEXT)]键或[F4(PREV)]键，使画面右上方显现“ＰＧＥＴ”。 按压［Ｆ２（ＴＥＡＣＨ）］键，显现示教承认画面。 按压［Ｆ１（ＯＫ）］键进行方位登录． 按以上办法示教机器人的其它点位． 至此机器人的动作方位示教完毕． （8）程序承认 运用示教单元逐行履行程序，对程序动作进行承认。在承认过程中，经过轻按示教单元的有用开关，按压“ＳＥＲＶＯ”键置为“ＯＮ”状况。 经过“ＦＵＮＣＴＩＯＮ”键将功用界面切换到程序界面。  继续按压“ＦＷＤ”键，机器人开端动作。 依照以上动作将机器人程序运转到“End”。

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