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  1、三菱电机工业用机器人 CR750/CR751控制器 操作说明书 障碍排除 BFP-A8986 本书记载对应 iQ Platform 机器人控制器CR750-Q/751-Q系列及控制器CR750-D/751-D 系列的异警号码及原因、对策。A. 确认使用的方法能遵守法律的规则。 示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。 （无切断电力的保养作业亦相同） 安全教育的实施 请将示教作业依机器人的操作方法及手顺、异常时及再起动时处理等编译相关作 业规程、并遵守规章内容。（无切断电力的保养作业亦相同） 作业规程的制作 示教作业请设定为可立马停止运行的装置。 （无切断电力的保养作业亦相

  2、同） 紧急停止开关的设定 示教作业中请将示教作业中的标示放置在起动开关上。 （无切断电力的保养作业亦相同） 示教作业中的表示 运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止非间接接触机台。 安全栅栏的设置 运行开始，对于有关人员的信号有固定的方法，请依此进行。 运行开始的信号 维护作业原则上请中断电力进行、请将保养作业中的标语放置在起动开关上。 维护作业中的表示 作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状 况。 作业开始前的检查 注意 注意 警告 注意 危险 注意 注意 注意 使用机器人前请务必熟读以下的需要注意的几点及别册 安全手册，了解怎么样去使用机器人，以确保您及

  3、 周遭环境的安全。 安全上的注意B.摘录别册的安全手册重点需要注意的几点。 详细内容请参照安全手册 使用复数的控制机器（GOT、PLC、按钮开关）执行机器人自动运行的情况下，各 机器的操作权等的互锁请客户端自行设计。 请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是易引起机台故障的原 因。（温度、湿度、空气、噪声环境等） 请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。 指定以外的搬运方式有可能因为掉落而造成人身事故或机台故障。 请确实将机器人固定在底座上。 不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。 电线是产生噪声的原因，请尽可能将配线拉开距离。 太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。 请勿用

  4、力拉扯接头或过度的卷屈电线。 因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。 抓手所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力矩。 超出重量的情况下有可能发生异警及故障。 请确保抓手、工具的取放及工件的抓握牢固。 否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤。 机器人及控制器的接地请确实接续。 否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生。 机器人在动作中时请标示为运作时的状态。 没有标示的情况下轻易造成人员接近或有错误的操作。 在机器人的动作范围内做示教作业时，请务必确保机器人的控制有优先权。 否则由外部指令使机器人起动，有可能造成人员及物品的损伤。 JOG速度请尽量以低速进行、并请勿在操作中将视线、离开机器人。 否则容易干涉到工件及周边装置。 程序编辑后的自动运行前，请务必确认step运行动作。 若无确认有可能发生程序错误而与周边装置干涉。 危险 注意 注意 注意 注意 注意 注意 警告 警告 注意 警告 注意 注意自动运行中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下，机器人会自动停止。 否则会发生人员的损伤。 请勿因个人意思做机械的改造及使用指定以外的零件。 否则可能会引起机械故障或损坏。 从外部用手将机器人手臂做推动的情况下，请勿将手或指头放入开口部位。 有可能会夹伤手或指头。 请勿用将机器人控制器的主电源关闭的方式来使机器人停止或紧急停止。 在自动运行中将控制器的主电源关闭有可能使机器人精

  6、度受一定的影响。 且,有有几率发生手臂掉落或松动而干涉到周边装置的情况。 重写控制器内程序或参数等内部资料时，请勿将控制器的主电源关闭。 自动运行中或程序，参数添写中时，若关闭控制器主电源、则有可能破坏控制器 的内部资料。 使用本制品的GOT直接连结功能的情况下，请勿连接手编 GOT。 手编 GOT 会使机器人自动运行，无论操作权的有效无效， 都有几率发生物品及 人员损伤事故。 在 CRnQ 使用对应 iQ Platform 产品的情况下，请勿在 PLC 上连接手编 GOT。 手编 GOT 会使机器人自动运行，无论操作权的有效无效， 都可能发生物品及 人员损伤事故。 SSCNET III 接线、若没有在 SSCNET III 接头部位装上护套的话，会使接 头附着灰尘及杂物。会使机器人特性变差、发生错误动作等。 多重 CPU 系统及伺服驱动器的电源投入时，请勿拔除 SSCNET III 的接线。 请勿直视 MOTION CPU 及伺服驱动器的 SSCNET III 接头及 SSCNET III 电线前端 所发出的光。光线直射眼睛 ,会使眼睛产生失调感。 (SSCNET III 的光源相当于 J1SC6802、IEC60825-1 所规定的等级 1。 ) 机器人控制器的电源投入时，请勿拔除SSCNET III的接线。 请勿直视 SSCNET III 接头及 SSCNET III 电线、所发出的光。 光线直射眼睛，会使眼睛产生失调感。 (SSCNET III 的光源相当于 J1SC6802、IEC60825-1 所规定的等级 1。 ) 请注意无配线错误。进行了规格以外的连接的情况下，会造成无法解除紧急停 止等的误动作。 为避免误动作，配线完成后，请务必确认控制器驱动单元操作面板紧急停止、 示教单元紧急停止、用户紧急停止、门开关等各种功能正常动作。 注意 注意 警告 注意 注意 危险 危险 危险 危险 危险 注意*CR751-D 及 CR751-Q 控制器 以下说明基本结构的需要注意的几点。 为了漏电保护，应对CR751-D控制器或CR751-Q驱动单元的一次侧供应电源设置 漏电

  9、断路器。否则可能会引起触电事故。 注意 保护接地端子 (PE) 漏电断路器 (NV) 端子盖板 端子盖板 接地连接螺丝 连接器 AC200V CR751-D控制器/CR751-Q驱动元件 CR751-D 控制器 /CR751-Q驱动单元修订记录 印刷日期 修改内容 2013年4月 第一版序 感谢您购买三菱电机工业用机器人。 本操作说明书记载了使用机器人中，发生异警的情况下，异警发生的原因及对策。 发生异警时，请参照本书做适当的处理。 适用于对应 iQ Platform 的 CR750-Q/CR751-Q 控制器及独立设备型 CR750-D/CR751-D 系列控制器。 特别个别记载关于附加功能的

  10、异警，只有 “CR750-Q”或只有 “CR750-D”。 若依照表中所示的对策解决后仍然频频发生异警的情况下，请向附近的三菱电机售后服务中心联络。 联络地址已记载于本书及各操作说明书末尾。 此外，如有疑问，请咨询三菱电机MELFA电话中心。 咨询处记载于第48页的附录 2：技术上的支持 。 另外，本书已尽量记载了特殊操作，本书未记载的事项，则视为“无法执行”的功能。 *禁止未经允许转载本手册的部份或全部内容。 *本手册中的内容有可能变更修改，恕不另行通知。 * 本手册中的内容已尽量要求完整、如有错误误刊或遗漏项目，请向代理店或三菱电机 MELFA 电话 中心联络。咨询处记载于第 48 页的 附录

  12、支持 . 附录 -48 1 异警一览 异警号码：H0001 1-1 1 异警一览 (1) 异警号码 当异常发生时，控制器正面操作面板的 STATUS NUMBER 上会显示 5 位数的异常号码（例：“C0010”等） ， 同时 RESET 开关的灯号也会亮起。此外，示教单元上的显示 LCD 上也会有 4 位数的异常号码（除去最前 面的英文字。例：C0010的情况下，会显示“0010”）和异常讯息。 表1-1中，显示异常号码所对应的讯息及发生的原因、对策。 根据发生的异常号码，在示教单元的异常履历画面中会有详细的讯息。 当异常复归后请至异常履历画面进行确认。若依照表中所指示的对策后仍然频频发生异

  13、常时，请向三菱 电机售后服务中心联络。 (2) 操作面板 （控制器 / 驱动模块）的标示熄灭时 控制器（驱动模块）正面操作面板的标示熄灭时，请重启电源。 发生异警时，请参照表1-1：异警一览表采取对策。此外，未发生异常时也请确认异警一览表，采取必 要的措施。请参照别册的操作说明书 / 功能和操作的详细说明确认异常履历。若采取对策后操作面板 的标示再次熄灭，请联络系统服务。 (3) 异警号码对应的内容及发生的原因、对策 发生的异警号码对应的内容及发生的原因、对策如表 1-1所示。 注)选购件中发生的异警内容记载于选购件的操作说明书。 请参照各自的操作说明书。 表 1-1：异警一览表 异警号码 异

  14、警发生原因及对策 H0001 异警讯息 不正常关闭电源。 原因 系统有几率发生异常。 对策 请重新再启动电源。若再发生异警请与制造商联络。 H0002 异警讯息 停止处理不正常结束。 原因 系统有几率发生异常。 对策 请重新再启动电源。若再发生异警请与制造商联络。 H0003 异警讯息 系统异常。 原因 系统出现一些明显的异常问题。 对策 若再发生异常请与制造商联络。 H0004 * 异警讯息 检测出 CPU 时监视器异常。 原因 未能正常处理 CPU。 对策 若再发生异警请与制造商联络。 注意表1-1的异警号码的意义如下所示 0000 * 附有*号的异警表示电源必须重新再启动的异警。请依照对策执行。 用4位数字表示

  15、异警的种类。 3种类的异警区分如下所示。 H：高异警 . 伺服关闭。 L：低异警 . 停止动作。 C：警告 . 继续动作。 异警号码下一位显示的“n”表示机器人的轴号码。 例 ) H0931J1 轴的电机过电流异警。1-2 异警号码：H0009 * 1异警一览 H0009 * 异警讯息 控制器的软件已升级。 原因 版本升级时的讯息。 对策 请重新开启电源。(ROTSW=0)。 C0010 异警讯息 控制器的软件版本错误，使文件初期化。 原因 版本不一致。 对策 已自动初期化，程序被删除。 C0011 异警讯息 控制器的软件版本错误，使系统文件初期化。 原因 版本不一致。 对策 因为已自动初期化

  16、，请重新开启电源。 C0012 异警讯息 已将异警履历初期化。 原因 为版本不一致或异警履历文件异常，将异警履历初期化。 对策 使异警复归后接着使用。 C0013 * 异警讯息 程序储存领域为不正当的状态。 原因 程序等数据可能已被破坏。 对策 一定得执行初期化操作，请与制造商联络。 H0014 * 异警讯息 MECHA参数名称超过 14个字。 原因 超过 14 个字则无法设定。 对策 请重新输入正确名称。 H0015 * 异警讯息 控制器内部讯息不正确。 原因 控制器内部讯息不正确。 对策 请向制造商联络。 L0016 * 异警讯息 电源切断时发生不正常处理。 原因 电源切断到再开启电源的时间

  17、过短。 对策 断电到再开启电源的时间请等待久一点。 H0020 * 异警讯息 备份档名重复。 原因 相同档名正使用中。 对策 请修正文件名后重新变更软件。 H0021 * 异警讯息 备份数据无法编译。 原因 超出管理范围。 对策 为了变更管理范围，请变更软件。 H0022 * 异警讯息 超出备份范围。 原因 范围不足。 对策 为增加范围，请变更软件。 L0030 异警讯息 进入抓手输入信号 1 5。 原因 因使用者设定使异警信号启动。 对策 解除原因后重新设定异警。 L0031 异警讯息 进入抓手空压信号 1 5。 原因 因使用者设定使异警信号启动。 对策 解除原因后重新设定异警。 H0

  19、策 CR750-Q/CR751-Q控制器时，确认 CPU驱动模块之间的 REMOTE I/O 通信电线是否已正确接地或配线。 使用电动抓手或多工位抓手时：请确认抓手周边的配线及接地状态。 异警讯息 REMOTE I/O Channel 1的 CRC发生异警。 原因 REMOTE I/O Channel 1的通信回路异常。 对策 CR750-Q/CR751-Q控制器时，确认CPU驱动模块之间的REMOTE I/O 通信电线是否已正确接地，或是否 已 配线。 使用电动抓手或多工位抓手时：请确认抓手周边的配线 * 异警讯息 REMOTE I/O CHANNEL2（用户释放 I

  20、O（REMOTE IO）发生异警。 原因 REMOTE I/O CHANNEL2的通信回线异常。 对策 确认扩展 IO 用的 REMOTE I/O 通信电线是不是正确接地或配线 异警讯息 操作面板模式按键线路异常。 原因 操作面板上的按键开关不是 2 系统。 按键开关接口不是2 系统。 对策 确认按键开关接口的 2 接点是否都正确配线。 再次发生的情况下请与制造商联络。 H0045 异警讯息 示教单元有效开关线路异常。 原因 示教单元有效开关不是 2 系统。 对策 正确手持示教单元有效开关。 再次发生的情况下请与制造商联络。 H0046 异警讯息 可用设备配线异常。 原因 可用设备

  21、的2 接点中只有1 接点溶着。 或配件不是2 系统。 对策 确认可用设备的配线有无问题。此外，确认 2 接点是否都正确配线。 可用设备配线请参照别册标准规格书记载的 “安全措施示例”。 H0050 异警讯息 外部紧急停止信号输入中。 原因 进入了外部紧急停止。或安全模块的保险丝断裂。 已确定进入了示教单元的紧急停止时，有可能与此异常同时发生。 对策 请解除外部紧急停止或示教紧急停止。 无法解除异常时，请确认外部紧急停止线路的配线。 再次发生的情况下请与制造商联络。 外部紧急停止的配线请参照别册标准规格书记载的 “安全对策示例”。 H0051 异警讯息 外部紧急停止配线异常。 原因 外部紧急停止的

  22、 2 接点中只有 1 接点溶着。或配件不是 2 系统。 或安全模块的保险丝断裂。 已确定进入了示教单元的紧急停止时，有可能与此异常同时发生。 对策 请解除外部紧急停止或示教紧急停止。 无法解除异警时，请确认外部紧急停止线路的配线。 再次发生的情况下请与制造商联络。 外部紧急停止的配线请参照别册标准规格书记载的 “安全措施示例”。 H0053 异警讯息 附加轴 外部紧急停止输入中。 原因 向附加轴驱动器的外部紧急停止输入中。 对策 请解除附加轴驱动器的外部紧急停止。或附加轴的 EM1（强制停止）线路也可能断开。请确认连接。此外， 外部紧急停止 1 与I/F 卡、停止 2 与驱动器本体已分离。 H0

  23、060 异警讯息 操作盘紧急停止信号输入中。 原因 进入控制器正面的紧急停止。 对策 请解除控制器正面的紧急停止。 无法解除异警时，请向制造商咨询。 异警号码 异警发生原因及对策1-4 异警号码：H0061 1异警一览 H0061 异警讯息 操作盘紧急停止线路异常。 原因 紧急停止线路不稳定。 对策 请断电，确认外部紧急停止的配线有无问题。此外，请确认是否为冗余配线。外部紧急停止的配线请 参照别册标准规格书记载的 “安全措施示例”。确认配线 异警讯息 示教单元紧急停止信号输入中。 原因 进入示教单元紧急停止。或 UL 规格时打开了制动阀解除开关。 对策 请解除示

  24、教单元紧急停止。UL 规格时，请关闭控制器的制动阀解除开关。 无法解除异警时，确认是否即使连接示教单元也发生异警。 H0071 异警讯息 示教单元紧急停止线路异常。 原因 示教单元紧急停止不是2 系统。进入外部紧急停止的情况下，可能同时发生此异警。 对策 断电，确认外部紧急停止的配线有无问题。此外，确认是否为冗余配线。外部紧急停止的配线请参照 别册标准规格书记载的“安全措施示例”。确认配线后重新接通电源。确认是否即使连接示教单元也 发生异警。 H0074 异警讯息 示教单元有效 / 无效开关线路异常。 原因 冗余的示教单元有效 / 无效开关线路的状态不一致。 对策 确认示教单元是否正确连接

  25、。再次发生的情况下请与制造商联络。 H0075 异警讯息 示教单元通信异常。 原因 与示教单元的通信停止。 对策 再次发生的情况下请与制造商联络。 H0082* 异警讯息 气动抓手的输出保护保险丝断裂。 原因 气动抓手的输出保护保险丝断裂。 对策 请更换保险丝。详细请参照第43 页的 附录1.1 保险丝更换场所。 H0083 * 异警讯息 气动抓手的电源线保险丝断裂。 原因 气动抓手的电源线保险丝断裂。 对策 请更换保险丝。详细请参照第43 页的 附录1.1 保险丝更换场所。 H0084 * 异警讯息 操作盘的电源保险丝断裂。 原因 操作盘的电源保险丝断裂。 对策 请更换保险丝。 H0086

  26、异警讯息 电动抓手的电机发生过电流。 原因 电动抓手的电机或基板故障。 对策 请更换电动抓手的电机或基板。 H0087 * 异警讯息 刹车线的保险丝断裂。 原因 可能为刹车故障或刹车回路异常。 对策 请更换保险丝。 H0088 异警讯息 服务 I/F 保险丝发生异警。 原因 服务 I/F 的保险丝断裂。 服务 I/F 线路电流过大。 对策 请与制造商联络。 H0090 异警讯息 DC24V保险丝断裂。 原因 DC24V 保险丝断裂。 对策 请与制造商联络。 L0091 异警讯息 此信号的专用输出分配完毕。 原因 指定的专用输出信号已分配，无法重复使用。 对策 请变更输出号码或变更专用输出分配参

  27、数。 H0093 异警讯息 安全继电器保险丝断裂。 原因 安全继电器保险丝断裂。 对策 请与制造商联络。 H0094 异警讯息 示教单元电源线的保险丝断裂。 原因 示教单元电源线的保险丝断裂。 对策 请与制造商联络。 异警号码 异警发生原因及对策 1 异警一览 异警号码：H0095 1-5 H0095 异警讯息 刹车解除开关启动。 原因 刹车解除开关启动但无法运行。 对策 请确认刹车解除开关并关闭开关。 H0099 异警讯息 伺服版本错误 * 注意）在 * 中放入正确的伺服软件版本。 原因 伺服软件版本过期。 对策 需要变更为正确版本的伺服软件。请与制造商联络。 H0100 * 异警讯息 控制

  28、器的盘内温度上升异常。 原因 吸气风扇有无动作、风扇过滤器是否堵塞。 对策 请更换或清扫风扇过滤器。 确认周围温度是否处于规格范围内。 再次发生的情况下请与制造商联络。 L0101 异警讯息 控制器的盘内温度上升异常。 原因 吸气风扇有无动作、风扇过滤器是否堵塞。 对策 请更换或清扫风扇过滤器。 确认周围温度是否处于规格范围内。 再次发生的情况下请与制造商联络。 C0102 异警讯息 控制器的盘内温度上升异常。 原因 吸气风扇有无动作、风扇过滤器是否堵塞。 对策 请更换或清扫风扇过滤器。 确认周围温度是否处于规格范围内。 再次发生的情况下请与制造商联络。 H0120 * (只有CRnQ) 异警

  29、讯息 有瞬间停止。 原因 有 20msec 以上的电源中断状态。 对策 请确认电源的接线 * 异警讯息 系统模式 I/O 的初期化连接异警。 原因 系统模式I/O的通信异常。 对策 请确认通信电线 * 异警讯息 安装了多台操作面板。 原因 只能安装 1 个操作面板。 对策 请只安装 1 个操作面板。 H0140 异警讯息 安全单元的保险丝断裂。(F1 F6) 原因 安全单元的保险丝断裂。 对策 请更换保险丝 ( 安全单元TZ348) H0141 异警讯息 EMGIN 连接器的配线异常。 原因 CNUSR 连接器的配线异常。 对策 请确认 CNUSR

  30、 连接器的配线。可能为以下原因。 使用内部电源进行配线的情况下，下述端子之间未连接。 CR750控制器：CNUSR11/12的 1-2之间、5-6之间。 CR751控制器：CNUSR1的1-26之间、6-31之间及3-28之间、8-33之间。 使用外部电源进行配线的情况下，未供应外部电源。 从下述端子引出的电线控制器：CNUSR1的端子 1及端子6。 在下述端子上施加了24V 电压。 CR750控制器：CNUSR11/12的端子 2-3之间。 CR751控制器：CNUSR1的端子 26-2之间或31-7之间。 再次发生的情

  31、况下请与制造商联络。 C0150 异警讯息 未设定机器人本体的生产序号。 原因 未设定机器人本体的生产序号。 对策 请设定机器人本体的生产序号。 异警号码 异警发生原因及对策1-6 异警号码：H016m 1异警一览 H016m (m=13) 异警讯息 参数输入输出 I/F 及参数输入输出单元无法同时使用 （Slot m） 原因 参数输入输出 I/F 及单元的站号重复。 对策 请选择参数输入输出 I/F 及参数输入输出单元的其中一个。 详细 参数输入输出 I/F 无法在相同站号码里分配。对应 Slot m （m=1 3）的参数输入输出 I/F 和对应 0 2 站的参数输出单元为重复。重复分配的情

  32、况下，电源开启时会发生此异警。合并使用参数输入输出 I/F 及 参数输入输出单元的情况下，为了不使站号重复，请各自设定。如果是参数输入输出 I/F 的话，请在配件 插槽的地方变动，不要重复安装插槽。如果是参数输入输出单元的话，请在旋转开关的站号地方变动，不 要重复站号。 H017m (m=12) 异警讯息 参数输入输出 I/F 的 H/W 异常（Slot m） 原因 卡故障 对策 请更换参数输入输出 I/F 卡。 H018m (m=13) 异警讯息 参数输入输出 I/F I/O 的保险丝断裂（Slot m-Fn） 原因 参数输入输出 I/F 的保险丝断裂 对策 请更换保险丝 详细 安装在配件插

  33、槽Slot m （m=1 3）上的参数输入输出 I/F 卡上的保险丝Fn （n=1 4）断裂。 除掉保险丝断裂的原因后，请更换同样卡的保险丝。 C043n （n为轴号码） （18） 异警讯息 电机过热警告 原因 电机或编码器的温度保护功能动作。 对策 请降低机器人的工作速度或加速度。 C049n * （n为风扇号 码） （18） 异警讯息 机器人内风扇 n 异常。 原因 可能为机器人内风扇 n 故障。（n=1 8） 对策 请尽速更换风扇n。 异警号码 异警发生原因及对策 站 输入输出号 码 参数输入输出 I/F 安装插槽 参数输入输出 单元站号码 旋转开关 0 0 31 配件插槽1 0 1 3

  35、请与制造商联络。 H0520 * 异警讯息 机制轴设定不正确。 原因 使用机制伺服轴的设定与其他机制的轴重复。 对策 设定错误，请与制造商联络。 H053n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器内存异常。 原因 查出为 CPU 或外部内存异常。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H054n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器S/W 处理异常。 原因 S/W 处理没有在规定时间内完成。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H055n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器磁极位置查出异

  36、常。 原因 在编码器的磁极位置检测查出信号异常。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H056n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器A/D 转换异常。 原因 检测出电流查出用A/D 转换的异常。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H057n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 编码器 ROM 资料异常。 原因 系列脉冲编码器的EEPROM 的资料异常。 对策 请关闭电源后再开启。另外请注意机器人的动作位置没有偏移，偏移的情况下，请再次执行原点设定。详 细操作方法请参照别册：使用说明书 / 从机器人本体安装到维

  37、护。 再次发生的情况下，请与制造商联络。 异警号码 异警发生原因及对策1-8 异警号码：H058n * 1异警一览 H058n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器 LED 异常。 原因 系列脉冲编码器的 LED 正在劣化。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H059n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器位置数据异常。 原因 检测出在编码器的 1 回转内位置数据异常。 对策 请关闭电源后再开启。另外，请注意机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请参照别册：使用说明书 / 从机器人本体安装到维护。 再次发生异警的

  38、情况，请与制造商联络。 H060n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器无信号查出 1。 原因 在电机端安装编码器的工作输入检测出异常。 对策 请关闭电源后再开启。另外，请注意机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请参照别册：使用说明书 / 从机器人本体安装到维护。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H061n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器无信号查出 2。 原因 在机械端安装编码器的工作输入检测出异常。 对策 请关闭电源后再开启。另外，请注意机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请参照别册：使用说明

  39、书 / 从机器人本体安装到维护。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H062n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器 LSI 异常。 原因 检测出伺服驱动器的 LSI 动作异常。 对策 请关闭电源后再开启。再发生异警的情况，请与制造商联络。 H063n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器未使用轴异常。 原因 在没有使用动作控制的轴发生电源模块异常。 对策 请关闭电源后再开启。再发生异警的情况，请与制造商联络。 H064n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 绝对位置查出光栅尺 CPU 异常。 原因 检测出绝对位置光栅尺内的 CPU 异常。 对策 请关闭电源

  40、后再开启。另外，请注意机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请参照别册使用说明书 / 从机器人本体安装到维护。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H065n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 绝对位置查出回路异常。 原因 检测出绝对位置光栅尺内的绝对位置查出回路异常。 对策 请关闭电源后再开启。另外，请注意机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请参照别册使用说明书 / 从机器人本体安装到维护。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H066n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 绝对位置查出回路异常。 原因 检测出绝对位

  41、置光栅尺内的绝对位置查出回路异常。 对策 请关闭电源后再开启。另外，请注意机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请参照别册使用说明书 / 从机器人本体安装到维护。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H067n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器 CPU 异常。 原因 编码器检测出 CPU 的初期异常。 对策 请关闭电源后再开启。另外，请注意机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行原点设定。 操作方法请参照别册使用说明书 / 从机器人本体安装到维护。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H068n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编

  42、码器 LED 异常。 原因 编码器检测出 LED 已劣化。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 异警号码 异警发生原因及对策 1 异警一览 异警号码：H0700 * 1-9 H0700 * 异警讯息 供电外部接触器溶着。 原因 外部接触器的接点已溶着。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0710 * 异警讯息 伺服驱动器继电器异常。 原因 检测出伺服CPU 卡上的放电继电器溶着。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0711 * 异警讯息 供电继电器异常。 原因 检测出变频器上的放电继电器溶着。 对策 请

  43、关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0720 * 异警讯息 供电监视器。 原因 电源供应系统没正常运作。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0730 * 异警讯息 供电浪涌继电器溶着。 原因 浪涌电阻短路用继电器不会关闭。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0740 * 异警讯息 电容器主回路电压下降。 原因 主回路电容器的电压暂时的下降。 对策 请关闭电源后再开启。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0742 异警讯息 供电主回路异常 （安全继电器） 原因 由于安全继电器不良，主回路电压过低。 对策

  44、 请确认安全继电器有无异常。 请确认外部紧急停止的配线有无问题。 请参照别册标准规格书记载的 “安全措施示例”。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0743 * 异警讯息 供电主回路异常 （接触器） 原因 由于接触器不良，主回路电压过低。 对策 请关闭电源后再开启。 请确认电源电压是否在规格值以内，或外部紧急停止是否正确连接。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0750 * 异警讯息 供电记忆体异常 /AD 变频器异常。 原因 检测出供电内部记忆体异常或 AD 变频器异常。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0760 * 异警讯息 供电异常。 原因

  45、检测出与供电单元的数据通信异常。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H078n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器监视器。 原因 伺服驱动器系统不正常动作。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H079n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器基板异常。 原因 在伺服驱动器的基板上检测出异常。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H080n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器定时器异常。 原因 检测出伺服驱动器内的定时器异常。 对策 请关闭电源后再开启。

  46、再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H081n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器电压不足。 原因 PN 母线V 以下，可能瞬间停止。 对策 请确认 1 次侧的电压。 异警号码 异警发生原因及对策1-10 异警号码：H0820 * 1异警一览 H0820 * H082n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 供电地络（即直流电路与大地间发生短路）。 原因 检测出电机的地络。可能为电机电线的连接或导通的异常。 对策 请关闭电源后再开启。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H083n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器过电压。 原因 PN

  47、母线V 以上。 对策 确认电源电压后，关闭电源再开启电源。 H0840 * 异警讯息 伺服驱动器瞬间停止查出。 原因 电源中断状态在50msec 以上。 对策 确认电源电压后，关闭电源再开启电源。 H0850 * 异警讯息 供电欠相。 原因 输入电源（L1、L2、L3）发生欠相。 对策 确认电源的接线/ 电源状态。再确认设定。 H0860 异警讯息 供电过电压。 原因 超过主回路 L+、L- 间的电压容许值。 对策 确认电源的接线n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器串行编码器热量异常。 原因 串行脉冲编码器的内置过热保护设施发生作用。 对策

  48、 请关闭电源后再开启。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0880 * H088n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器电源模块过热。 原因 电源模块的温度保护功能发生作用。 对策 请关闭电源后再开启。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H089n （n为轴号码） （18） 异警讯息 电机过热。 原因 电机或编码器的温度保护功能发生作用。 对策 请关闭电源后再开启。请降低动作速度加减速时间等。 请参照别册 操作说明书 / 功能和操作的详细说明的命令的详细说明 / Accel （ACCEL）、Ovrd （OVERRIDE）、Spd（SPEED）和机器人（系统）状态变量 /

  49、M_SetAdl、M_LdfAct、及参数的设 定功能 / JADL （最佳加减速补正率）。 H090n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器绝对位置过速度。 原因 在绝对位置光栅尺初期化时，移动 45mm/sec 以上。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H091n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器过速度。 原因 超过电机的最高速度。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H0920 * H092n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器 电源模块过电流。 原因 检测出伺服驱动器电源模块过电流

  50、或检测出伺服驱动器的栅回路异常。 可能为电机电线的连接、导通等异常。 对策 请关闭电源后再开启。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H093n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器电机过电流。 原因 过大的电流流过电机。或 A/D 转换器的输出异常。也有一定的可能是电机动力线接线异常。 对策 请关闭电源后再开启。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 异警号码 异警发生原因及对策 1 异警一览 异警号码：H094n 1-11 H094n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器过负荷1。 原因 对电机来说执行功率的高动作有一段时间以上。 对策 请降低动作速度、加减速时间等

  51、。 请参照别册操作说明书 / 功能和操作的详细解说的命令的详细说明 / Accel （ACCEL）、Ovrd （OVERRIDE）、Spd（SPEED）和机器人 （系统）状态变量 / M_SetAdl、M_LdfAct、及参数的设 定功能 / JADL （最佳加减速补正率）。 H095n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器过负荷2。 原因 最大输出电流持续为 1 秒以上。 对策 请确认负载的重量、机器人的碰撞等。 H096n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器误差过大 1。 原因 伺服ON 中，位置指令及实际位置的偏差过大。 对策 请确认负载的重量、机器人的碰撞

  52、等。请确认动力线（机器间电线、行走电线等）的连接状况。周边的 温度低的情况及长时间停止后操作的情况，请先以低速运作，或使用暖机运行模式。 RH-20FH 中增大抓手偏置 （偏心）量固定加减速控制的情况下，或在跟踪动作中发生此异常的情况下， 请减少加减速时间（Accel 命令）、动作速度（Ovrd 命令）等。各命令的详细内容请参照别册操作 说明书 / 功能和操作的详细说明。 （紧急停止减速中可能与此异警同时发生） H097n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器误差过大 2。 原因 伺服OFF 时，位置指令及实际位置的偏差过大。 对策 请确认在伺服 ON 操作时，不会发生手臂落下等

  53、轴移动的情况。 H098n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器误差过大3。 原因 电机无电流流过的状态下，位置指令及实际位置的偏差过大。 对策 请确认动力线 （机器间电线、行走电线n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器碰撞检测。 原因 检测机器人的碰撞。 对策 1) 在周边机器干涉而停止的情况下，请以 JOG 操作使机器人躲避。 依被冲撞的程度，有可能再次发生检测碰撞的异警。此情况出现时，请再一次开启伺服电源，用JOG 操 作。即使那样还是发生异警的情况下，请解除刹车让机器人躲避。 2) 虽然没有被冲撞，但仍发生此异警的情况下，请调整碰

  54、撞检验测试标准。 在自动运行中，错误检测的情况下请将参数 COLLVL 的对应轴值调大。在 JOG 操作中错误检测的情况下， 请将参数COLLVLJG 的对应轴值调大。但是，值调大的话，检验测试标准会降低，请勿调降太多。 3) 同时发生速度限制超过异警时，急速的速度变化引起的扭矩变化可能作为碰撞状态被检测到。请排除其 他异警原因，再次确认动作。 4) 在低温下或长期停止后的启动中，由于用于驱动部润滑的润滑油的粘性变化，可能没办法发挥机器人本来 的性能，发生碰撞检测异警。这种情况下，请进行从低速预热运行（暖机运行）后向正式运行变换，或 使用暖机运行模式。 H102n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息

  55、 伺服驱动器过再生。 原因 超过附加轴的再生能力界限。 对策 请确认附加轴的再生容量、参数。 H1030 * 异警讯息 供电过再生。 原因 超过编码器的再生能力界限。 对策 请在通电状态等待15 分钟以上，再开启电源。 异警号码 异警发生原因及对策1-12 异警号码：H104n * 1异警一览 H104n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器初期通信异常。 原因 没有办法进行与编码器的初期通信。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H107n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器通信异常。 原因 检测出与编码器的通信数据异常。 对策 请关闭电源后再开

  56、启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H108n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器异常。 原因 来自 RC 的通信停止。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 CR750-Q/CR751-Q控制器的情况下：请确认机器人 CPU 系统与驱动器单元的连接。 H1090 * H109n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器初期化异常。 原因 可能为伺服轴设定 ( 参数、旋转开关) 异常。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 CR750-Q/CR751-Q控制器的情况下：请确认机器人 CPU 系统与驱动器单元的连

  57、接。 使用附加轴的情况下：请确认轴设定开关、机器人控制器之间的电线连接、参数设定、附加轴驱动器是否 已通电，是否对应附加轴驱动器的类型。 H1100 * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器通信异常。（n 为轴号码） 原因 可能为通信电线连接异常。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H111n （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器 RS-232C 通信异常。 原因 伺服驱动器与 PC 间的通信发生异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H112n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器绝对位置数据

  58、消失。 原因 编码器绝对位置数据已消失。 对策 请确认电池电压、位置编码器的电线。更换电池后请执行原点设定。 H113n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器资料异常。 原因 在编码器的 1 回转内，数据检测出异常。 对策 请确认重新出现性、周围环境。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H114n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器通信数据 CRC 异常。 原因 在来自 RC 的接收数据中检测出异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H115n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器通信数据指令值异常。 原因 检测

  59、出来自 RC 的接收数据异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H116n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器通信帧异常。 原因 检测出由RC 接收的通信帧异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H117n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器轴情报异常。 原因 检测出由RC 接收的轴情报数据异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H118n * （n为轴号码） （18） 异警讯息 伺服驱动器回馈异常 1。 原因 在位置编码器回馈信号发生脉冲丢失

  60、。 对策 请确认编码器电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 异警号码 异警发生原因及对策 1 异警一览 异警号码：H119n * 1-13 H119n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器回馈异常 2。 原因 电机端和机械端的编码器的回馈量发生偏离。 对策 请确认编码器电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H1200 * 异警讯息 伺服驱动器通信数据 CRC 异常。 原因 伺服驱动器的通信数据 CRC 发生异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H121n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息

  61、伺服驱动器通信数据 DATA ID 异常。 原因 伺服驱动器通信数据 DATA ID 发生异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H122n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器的通信数据轴号码异常。 原因 伺服驱动器的通信数据轴号码发生异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H123n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器通信数据 SUB ID 异常。 原因 伺服驱动器的通信数据 SUB ID 发生异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。

  62、H1240 * 异警讯息 伺服驱动器通信数据接收帧数异常。 原因 在伺服驱动器的通信数据中发生接收帧数异常。 对策 请确认通信电线的连接及导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 H125n * （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器参数异常。 原因 检测出不正确的伺服参数。 对策 请确认机器人控制器的额定铭牌的型号与示教单元的机种标识是否一致。不一致的情况下，请修改机种数 据 （备份数据）。 再次发生异警的情况，请与制造商联络。 C126n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器低速串行初期通信异常。 原因 无法和低速串行绝对位置光栅尺做初期通信。 对策 请确认编码

  63、器电线的连接、导通。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 C127n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 编码器通信异常。 原因 绝对位置串行数据无法正常传输。 对策 请确认编码器电线的连接、导通。另外，请注意机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行 原点设定。操作方法请参照别册使用说明书/ 从机器人本体安装到维护。再次发生异警的情况，请与 制造商联络。 C128n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 编码器串行格式化异常。 原因 绝对位置串行格式化有错误。 对策 请确认编码器电线的连接、导通。另外，请注意机器人的动作位置没有偏移。偏移的情况下，请再次执行 原点设定。操作方法

  64、请参照别册使用说明书/ 从机器人本体安装到维护。再次发生异警的情况，请与 制造商联络。 C129n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器绝对位置变动。 原因 电源起动时绝对位置数据变动。 对策 电源起动时，请确认无手臂落下或由于外力使轴移动的情况。 C130n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器MP 刻度回馈异常。 原因 检测出编码器和 MP 刻度的回馈量偏移过大。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 C131n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 伺服驱动器MP 偏移量（OFFSET）异常。 原因 检测出编码器和 MP 刻度的回馈量偏移过大。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 C132n （n 为轴号码） （1 8） 异警讯息 编码器多回转计数器异常。 原因 检测出编码器的多回转资料异常。 对策 请关闭电源后再开启。再次发生异警的情况，请与制造商联络。 异警号码 异警发生原因及对策1-14 异警号码：C133n 1异警一览 C133n （n为轴号码） （18） 异警讯息 编码器

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