防碰撞功能需要用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V，之后在系统--配置中启用手爪断裂功能

  确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是不是置on，模式开关是不是牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是不是满足运行条件，必要时在系统--配置中关闭外部专用信号

  在系统--轴动作范围中可修改，但对于M-10iA和20iA系机器人应注意J6轴的外部管线安装方法，并在控制启动模式中先行修改。

  机器人没有报警、UI信号1、2、3、8为ON、UO信号1为ON，发送脉冲UI信号第6个可启动程序继续运行

  R-30iA控制柜部分TP线缆不支持U盘，需更换为支持U盘的TP线、Mate柜主板是否支持视觉功能？

  Mate柜主板型号12位字母加数字组合的最后位为0的不支持视觉、1和2的主板支持视觉

  安装寄存器扩展功能后，数值寄存器的最大数扩展到5000个，位置寄存器的最大数扩展到2000个

  安装：可以分配用户名、密码、以及密码等级。可以清除用户名和密码。可以设定密码日志的有效/无效。可以设定系统中的密码用户数。可以执行设定、程序、操作者的所有操作。(安装用户只可设定1人) 设定者：可以执行设定系统设定中通常做相关操作。程序师：可以执行较操作者用户更加高度的操作。操作者：可以执行基本的操作。

  TRUE:原始路径恢复有效FALSE:原始路径恢复无效13、机器人的诊断备份有什么用？

  诊断备份在刚刚发生异常后进行简单的操作，将该时刻的内部数据保存在FROM内的一种功能。有的内部数据在切断电源时

  环境温度：0~45°，环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象)，短期（一个月内）在95%RH以下；允许高度：海拔1000m以下；振动加速度：4.9m/s²（0.5G)以下；不应有腐蚀性气体

  需查看备件的标志A05B、A06B开头的十二位编码；十二位编码一致的部件，则可以相互通用

  须确认备件的通用性；做好设备的镜像备份和普通所有文件备份，若有更换存储核心部件的，须导回镜像备份

  1、控制柜后备电池耗尽，或初始化启动引起的零位置数据被擦除等问题造成机器人零点标定数据丢失的。

  3、碰撞机构部而造成脉冲编码器和轴角度偏移的，或更换机构部传动部件的。29、零点标定的种类？

  全轴零点位置标定，简易零点标定，简易零点标定（单轴），单轴零点标定，视觉零点标定（可选购项），输入零点标定数据

  外围设备I/O，操作面板I/0，数字I/0，组I/O，模拟I/O，安全I/O

  全部分配（可使用所有外围设备I/O 输入18点、输出20点的物理信号分配给外围设备I/O，简略分配（可使用点数少，设备I/O 输入8点、输出4点的物理信号分配给外围设备I/O）

  数值寄存器指令，位置寄存器指令，位置寄存器要素指令，码垛寄存器指令，字符串寄存器指令

  标准情况下有200个数值寄存器（通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动（CTRL START）模式）完成设置更改

  按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“4”（状态）-“F1”（类型）-软件或版本ID

  参考位置是程序中或点动中频繁使用的固定位置，可设为10个参考位置（更改系统参数后最大可达到64个）

  按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-第七项(外部专用信号UOP)

  暂停报警功能，语言选择，位置补偿指令忽略功能，工具补偿忽略功能，启用视觉补偿命令

  动作性能提高（振动减小，循环时间改善），更加有效地发挥与动力学相关功能（碰撞检测功能，重力补偿功能的提高）

  按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-末端执行器断裂（Hand Broken)

  按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-选择“远程/本地启动（remote/local）

  可以在放大器COM1跨线、末端执行器(EE接口)RO信号输出电压是不是能够设定？

  按下“MENU”(菜单）-“4”（报警履历）-“F4”（RES_1CH）-F4 是-复位即可

  仔细检查示教器电缆是否有弯曲折伤，对地短路等异常，同时检查急停板对应示教器的保险丝是否熔断

  确认输入电压是不是正常，确认示教器接口是否松动，开机信号EXON/EXOFF信号是否导通，示教电缆是否完好，主板接头是否有报警码，主板接头是否有松动或连接错误，急停板是否保险丝熔断

  按下“SELECT”进入程序列表，选择某个程序“enter”进入，按下示教器右上方“NEXT”键，在按下“F1”键对应的INST，最后在instruction中选择正真适合的程序指令

  在示教器按下“MENU”键，上下选择进入“SETUP”，向右选择进入“GENERAL”，在进入“LANGUAGE”切换“CHINESE/ENGLISH”中英文

  不能，R-30iB Mate plus机器人控制柜基于安全考虑不允许修改调大此情况下的速度倍率参数

  同时按住“SHIFT”键与“DISP”键，选择想要切换出来的屏的数量“SINGLE”“DOUBLE”“TRIBLE”；在点击“DISP”键即可在各个屏中切换

  按下“MENU”键，进入下一页，按下“STATUS”键，按下“AXIS”键，按下“NEXT”键，按下“DISTURBANCE”键就能查看各个轴电流值/扰动值

  系统配置菜单里启用第9、10项，程序运行中改变UI【4】信号状态可终止当前运行的程序

  1.关闭控制器电源，同时按下“PREV”和“NEXT”键，接通电源，接着选择“trolledstart”

  输入信号能够最终靠SDICOM针脚调整高低电平。SDICOM接24V时：低电平有效，SDICOM接0V时：高电平有效输出信号只有高电平有效

  附加轴马达刹车接头插在本体六轴放大器上时刹车号为1，插在CRR65C上时刹车号为2，插在CRR65D上时刹车号为3

  在IO分配设置中，把对应输入信号的机架号设为35，插槽设为1，开始点设为1

  首先在DODI、UOUI信号配置中清除所有设置，然后在系统配置中找到“UOP分配”，默认是FULL，进入后选择“CRMA16简易分配”，然后重启

  控制启动模式下按MENU-下一页“1”程序设置，第3项修改PR寄存器数量，默认是256个

  进入设置-主机通讯中第5项HTTP，光标移到最左侧一栏，将需要的功能解锁即可

  5号轴零位置时与地面平行，6号轴法兰盘上定位销处于12点钟位置时为零位置

  客户使用的32G容量U盘，建议使用8G以下容量的U盘（sandisk品牌兼容性比较好）

  在IO分配设置中，把对应输入信号的机架号设为35，插槽设为1，开始点设为1

  3.找到POSITION REG 选项，修改对应的数字即可修改PR寄存器的上限

  97、CRMA15,16中DOSRC怎么接线中DOSRC需要接外部电源的24V98、控制柜内哪些网口能够适用于以太网通讯？

  系统中必须添加“ASCII形式程序载如功能”（R796），.LS文件可直接文件菜单中按F3加载

  直接输入出厂的MASTER COUNT值恢复零位的前提是机器人没有因这些方式丢零位：本体电池掉电，拆装编码器及线缆接头、电机和减速机

  通过外部设备将UI2信号发给机器人，必须是常ON信号，按RESET可以消除

  按FCTN按键后，按下一页找到全菜单/简易菜单切换选项，切换成全菜单即可

  在运动语句结束末尾加入OFFEST指令，光标移动空挡处按F1指令找到OFFSET，后面选择PR值，然后在PR编辑画面设置相对的PR值

  108、CRM15,16输入信号如何接线V和公共端短接，UI,DI信号接外部后回到端子台的24V上，0V有效时则相反

  端子台上的DOSRC1,2上接外部24V，DO,UO信号接外部继电器，回到板子上的0V即可

  进入控制启动模式，按MENU，下一页第一项选择程序，内有DIDO互连扩容选项

  在MENU，设置中的选择程序里的第一项能够直接进行切换，但要注意：要切换到RSR模式，UI[17]的分配不可与其他UI信号重合

  在IO界面内选择DI信号，光标移动到SIM，改成S后就能轻松实现仿线、机器人移动到参考位置可是没信号输出

  在设置界面进入参考点设置，检查信号定义是都已经设置，检查J1到J6轴数值后的容许误差范围是否设置，一般设置1度左右

  在开机状态下打开电池盒盖子，取出电池，按照图示放入新电池，注意正负极即可，然后盖上电池盒盖子

  进入控制启动画面选择主菜单维护选项光标选择伺服焊枪手动设置里定义焊枪开合方向

  J4轴零度时手臂侧面字符与地面垂直，J5轴零度时与地面平行，J6轴零度时法兰盘上定位销处于钟表12点钟位置

  机器人单元接口信号里DRY RUN输入信号为ON，切断输入信号后正常焊接

  光纤通讯线轴放大器再到跟踪卡，或轴卡到跟踪卡再到6轴放大器（跟踪卡有2个光纤接口）

  R-30IA系统控制柜对应的接口名称为JRL6，R-30IB系统控制柜对对应的接口名称为JRL7

  不使用开关而使用继电器、接触器的接点时，为降低噪声，在继电器和接触器的线圈上安装火花抑制器。

  不使用开关而使用继电器、接触器的接点时，为降低噪声，在继电器和 接触器的线圈上安装火花抑制器。

  • 遥控条件成立。• 可动作条件成立。• 选定了连续运转方式（单步方式无效）。该信号表示可以从程控装置启动包含动作（组）的程序

  附加轴行程开关信号连接到6轴放大器CRM68插座的1、2管脚136、机器人出厂零位置数据客户提供机器人序列号后可告知出厂零位置数据

  控制启动模式下按FCTN键后选择“COLD Start”可自动进入常规菜单模式138、刚到货机器人马达没有保护罩马达保护罩属于选项，新机采购订单里选了后出厂时才会安装马达保护罩

  检查工厂配电箱开关的容量是否与机器人型号匹配：查阅机器人控制器维护手册安装章节里供电容量说明

  进行专用外部信号的有效／无效切换。将其设定为无效时，忽略外围设备输入信号（UI[1]~UI[18]）

  通过适当设定负载信息，就会带来如下效果，通过适当设定负载信息，就会带来如下效果。动作性能提高（振动减小，循环时间改善等）更加有效地发挥与动力学相关功能。（碰撞检测功能、重力补偿功能等的性能提高。

  组I/O (GI/GO)，是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。组信号的值用数值（10进制数）来表达，转变或逆转变为2进制数后通过信号线、机器人IO中外围设备I/O(UOP)的功能是什么

  外围设备I/O(UI/UO)，是在系统中己经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理I/O印刷电路板（或I/O单元)通过如下接口及I/O Link与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制

  按示教器的“diag/help”键，按F2清除，选择1天或1周，然后确定

  147、如何添加机器人零点编码器数值在变量$DMR_GRP的$MASTER_COUNT里修改，修改完成后需要$DMR_GRP的$MASTER_DONE改为TRUE，重启控制器148、不同机器人的示教器和示教器线能不能混用若机器人的控制柜型号一致，可以混用149、忘记密码如何恢复

  检查MENU-I/O菜单中UI信号的分配存在重复现象（多为UI17与UI6被分配为同一个信号端口）

  终止点位类型不同，CNT是过度点位控制，使得点位运动更加连贯；FINE是精确到达位置点

  切换工具坐标系序号，把机器人指尖绕参考点按X,Y,Z方向旋转，观察指尖离参考点偏差的距离：数值越小越好

  当机器人由于电器或者软件故障而丢失零位后，能够正常的使用QUICK MASTERING

  机器人R寄存器内数据在重启控制器时不会自动清零，需要手动清零或程序里指令赋值0

  位置寄存器内数据没有坐标系序号属性、不同坐标系序号下位置会不一样，建议以关节方式存放数据则位置不会跟随坐标系序号改变

  系统文件/应用程序文件（*.sv)，是将为运行应用工具软件的系统的控制程序或在系统中使用的数据存储起来的文件。系统文件有如下几类。

  · FRAMEVAR.VR 存储为进行坐标系设定而使用的参照点、注解等数据。坐标系的数据本身，被存储在SYSFRAME.SV中

  DIOCFGSV.IO存储I/O分配的设定。机器人设定数据文件（*.DT)存储机器人设定画面上的设定内容。文件名因不同机型而有所差异

  通电时间：控制装置的电源接通的时间。伺服ON时间：解除报警，进入系统准备就绪状态（伺服接通）的时间。上班时间：执行程序的时间。暂停中除外。等待时间：执行待命指令的时间。制动解除时间：解除制动的时间168、机器人的停止方法有哪些1.断电停止（相当于IEC 60204-1 的类别0的停止）2.控制停止（相当于IEC 60204-1 的类别1的停止）3.保持（相当于IEC 60204-1 的类别2的停止）169、参考位置信号UO7如何设置参考位置信号（ATPERCH)在机器人处在预先确定的参考位置时输出。

  相同机型、相同控制柜和相同软件系统的机器人间可以互相加载全备份，但应注意系统的设置和零位的改变171、机器人程序中的信号没有注释